路径规划（十六）启发式搜索算法（A* ）

16.1 原理

    完整思想请看我前面写的路径规划（十三）基于搜索的路径规划算法-前言，，和其他的基于搜索的路径规划算法的区别仅在于启发式函数的不同

    A*则是结合了Best-first Searching和Dijkstra，它将当前节点到初始节点和到目标节点的距离之和作为启发式函数。

16.2 程序示例

16.3 参考

A Formal Basis for the heuristic Determination of Minimum Cost Paths