路径规划（十七）双向A *算法

17.1 原理

    完整思想请看我前面写的路径规划（十三）基于搜索的路径规划算法-前言,，和其他的基于搜索的路径规划算法的区别仅在于启发式函数的不同.

    双向A*则稍微复杂些，但可以简单理解为起始节点和终点同时将对方视为目标节点，并按照A*的启发式函数，相向生长，当两者相遇时，则停止迭代，并分别往回追溯自己的父节点即可得到路径。

17.2 程序示例