路径规划（六）动态RRT（Dynamic RRT）

6.1原理

        Dynamic RRT和Extended RRT一样，也是用来解决动态路径规划问题，它们的思想有一点是共通的，那就是不要完全放弃初始RRT生成的树或初始路径的信息，而是在此基础上重新规划。Dynamic RRT和Extended RRT的区别在于，Extended RRT利用的是RRT生成的初始路径的信息，而Dynamic RRT利用的是RRT生成的初始RRT树的信息。

思路如下：

        在老地图中，用RRT算法生成了一个RRT树，在新地图中，原始RRT树的节点信息（坐标、父节点）存储在一个节点集合中。在新地图中，先检测新地图中比老地图多出的障碍物，然后，以碰撞检测为评判根据，删除老节点集合中与新障碍物无法通过碰撞检测的节点和边。的到一颗修建过后的与新地形无碰撞的修剪后RRT树，然后再在这颗修剪后的额RRT树的基础上，继续生长这棵树，直到这棵树连接起点和终点，然后回溯路径，得出新路径。

①从从初始配置到目标配置生成的 RRT 开始（图（a））。

②当配置空间发生变化时（例如通过接收新信息），将RRT中因这些变化而失效的所有部分标记为无效（图（b）和（c））。

③然后我们修剪树以去除所有这些无效部分（图（d））。

④此时，保证树中剩余的所有节点和边都是有效的，但树可能不再达到目标。最后，我们把树长出来，直到再次达到目标

6.2 伪码

6.3 程序示例

加入新的障碍物后，被该障碍物折断的剩余的图：

在原来的树的基础上，继续生长后的图：

6.4 参考

Replanning with RRTs