基于Baltamulink的状态反馈仿真模型案例

标签: 仿真

半斤 2023-09-19 13:58:53

已知完全可控开环系统状态方程1.jpg

其中:A = [-6 -5 -2;1 0 0;0 1 0],B = [1; 0; 0],C = [0 0 1],D = 0

增益矩阵K = [8 43 78];增益L = 80。

在Baltamulink中构建如下图所示的仿真模型:

2.jpg

设置仿真参数:

阶跃信号模块:阶跃时间为0;

Sum1模块:符号为 ++++

Sum2模块:符号为 +-

Sum3模块:符号为 ++++

Sum4模块:符号为 +++

Gain1模块 = 80

Gain2模块 = -6

Gain3模块 = -5

Gain4模块 = -2

Gain5模块 = -6

Gain6模块 = -5

Gain7模块 = -2

Gain8模块 = 8

Gain9模块 = 43

Gain10模块 = 78

仿真时长:12;步长0.01s;求解器:ode4

得到的仿真结果,如下图所示:

3.jpg

蓝色为原闭环系统的阶跃响应曲线;

红色为状态反馈控制后的阶跃响应曲线。

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