基于Baltamulink的状态反馈仿真模型案例

已知完全可控开环系统状态方程，

其中：A = [-6 -5 -2；1 0 0;0 1 0]，B = [1; 0; 0]，C = [0 0 1]，D = 0

增益矩阵K = [8 43 78]；增益L = 80。

在Baltamulink中构建如下图所示的仿真模型：

设置仿真参数：

阶跃信号模块：阶跃时间为0；

Sum1模块：符号为 ++++

Sum2模块：符号为 +-

Sum3模块：符号为 ++++

Sum4模块：符号为 +++

Gain1模块 = 80

Gain2模块 = -6

Gain3模块 = -5

Gain4模块 = -2

Gain5模块 = -6

Gain6模块 = -5

Gain7模块 = -2

Gain8模块 = 8

Gain9模块 = 43

Gain10模块 = 78

仿真时长：12；步长0.01s；求解器：ode4

得到的仿真结果，如下图所示：

蓝色为原闭环系统的阶跃响应曲线；

红色为状态反馈控制后的阶跃响应曲线。