北太天元科学计算与系统仿真软件 v2026 更新日志

功能新增

北太天元

内核能力

新增面向对象编程功能：
- 支持创建对象数组并数组中对象的属性值
- 支持构建异构数组并实现异构数组的索引串联
- 支持通过?ClassName语法或调用metacalss函数获取类的元数据
- 支持通过 InferiorClasses 类属性建立类的优先级
- 支持名称以 @ 字符开头的类文件夹，可使用多个文件定义一个类
- 支持通过重载函数或从模块化索引类继承的方式自定义对象索引
- 支持在类中定义 colon 方法以实现冒号运算符的重载
- 支持在类中定义 ind = end(A,k,n) 函数进行 end 指示符的重载
- 支持在类中定义 horzcat / vertcat 方法以自定义对象的串联方式
- 支持定义枚举类和构造枚举成员
新增对块注释 %{ %} 的支持
新增对嵌套函数的支持
新增对 MException 机制的支持，结构化捕获与抛出异常
支持使用 ClassName.empty 的形式创建指定类的空数组
新增对字典（dictionary）数据类型的支持
新增对 userpath 文件夹的支持，设置用户工作文件夹
新增对启动脚本 startup.m 的支持，可用于指定启动选项
新增对自定义插件文件夹的支持，用户可在自定义插件文件夹中添加自己编译的插件

主体函数

数学

函数	描述
centrality	衡量节点的重要性
transreduction	传递归约
transclosure	传递闭包
isisomorphic	确定两个图是否同构
isomorphism	计算两个图之间的同构
highlight	突出显示绘制的图中的节点和边
labeledge	为图边添加标签
labelnode	为图节点添加标签
layout	更改图论图布局
layoutcoords	图节点和边的布局坐标
pageeig	按页计算特征值和特征向量
pagelsqminnorm	按页计算线性方程组的最小范数最小二乘解
griddata	对二维或三维散点数据插值
griddatan	对 N 维散点数据插值
scatteredInterpolant	对二维或三维散点数据插值
RandStream	随机数流
RandStream.create	创建统计独立的随机数流
RandStream.list	列出随机数生成器算法
RandStream.getGlobalStream	获取当前全局随机数流
RandStream.setGlobalStream	设置全局随机数流
reset	重置随机数流
nufft	非均匀快速傅里叶变换
nufftn	N 维非均匀快速傅里叶变换
polydiv	多项式长除法

语言基础

函数	描述
combinations	生成数组的所有元素组合
inner2outer	反转表或时间表中嵌套的表格层次结构
join	使用键变量按行合并两个表或时间表
innerjoin	两个表或时间表之间的内联
outerjoin	两个表或时间表之间的外联
pivot	在数据透视表中汇总表格数据
groupsummary	组汇总计算
groupfilter	按组过滤
grouptransform	按组转换
unstack	将一个变量中的数据分叠到多个变量中
trimdata	通过添加或删除元素调整数据大小
resize	通过添加元素来填充数据
paddata	通过删除元素来裁剪数据
matches	确定模式是否与字符串匹配
configureDictionary	使用指定的键和值类型创建字典
dictionary	将唯一键映射到值的对象
insert	向字典中添加条目
lookup	按键在字典中查找值
remove	删除字典条目
entries	字典的键-值对组
keys	字典的键
values	字典的值
types	字典的键和值的类型
numEntries	字典中键-值对组的数量
isConfigured	确定字典的键和值是否配置了类型
isKey	确定字典是否包含键
keyHash	为字典键生成哈希代码
keyMatch	确定两个字典中的键是否相同
containers.Map	将唯一键映射到值的对象
isKey	确定 Map 对象是否包含键
keys	返回 Map 对象的键
length	Map 对象中的键-值对组的数量
remove	从 Map 对象中删除键-值对组
size	Map 对象的大小
values	返回 Map 对象的值
findstr	在一个较长的字符串中查找另一个较短的字符串
str2mat	基于字符串构建用空白进行填补的字符数组
vartype	将变量类型作为下标对表或时间表进行索引
splitlines	在换行符处拆分字符串
withtol	时间表行下标的时间容差

数据导入和分析

函数	描述
dlmread	将 ASCII 分隔的数值数据文件读取到矩阵
dlmwrite	将矩阵写入到 ASCII 分隔文件
VideoReader	创建对象以读取视频文件
hasFrame	确定是否有视频帧可供读取
read	读取一个或多个视频帧
readFrame	读取下一个视频帧
VideoWriter	创建对象以写入视频文件（当前仅支持Windows系统）
open	打开文件以写入视频数据
close	写入视频数据之后关闭文件
writeVideo	将视频数据写入到文件
readcell	基于文件创建元胞数组
readlines	以字符串数组形式读取文件行
readvars	从文件中读取变量
writecell	将元胞数组写入文件
importdata	从文件加载数据
spreadsheetImportOptions	电子表格的导入选项对象
delimitedTextImportOptions	为带分隔符的文本导入选项对象
getvaropts	获取变量导入选项
setvaropts	设置变量导入选项
setvartype	设置变量数据类型
preview	使用导入选项预览文件中的八行数据
nccreate	在 netCDF 文件中创建变量
ncdisp	在命令行窗口中显示 netCDF 数据源内容
ncinfo	返回有关 netCDF 数据源的信息
ncread	读取 netCDF 数据源中的变量数据
ncwrite	将数据写入 netCDF 文件
ncwriteschema	将 netCDF 架构定义添加到 netCDF 文件中
fitsread	读取 FITS 文件中的数据
fitswrite	将图像写入 FITS 文件
parquetread	从 Parquet 文件中读取列数据
parquetwrite	将列数据写入 Parquet 文件
parquetinfo	获取有关 Parquet 文件的信息
parquetDatastore	用于 Parquet 文件集合的数据存储
hasdata	确定是否有数据可读取
read	读取数据存储中的数据
readall	读取数据存储中的所有数据
reset	将数据存储重置为初始状态
ftp	连接到 FTP 服务器以访问其文件
sftp	连接到 SFTP 服务器以访问其文件
ascii	将 FTP 传输模式设置为 ASCII
binary	将 FTP 传输模式设置为二进制
cd	更改或查看 SFTP 或 FTP 服务器上的当前文件夹
close	关闭与 SFTP 或 FTP 服务器的连接
delete	删除 SFTP 或 FTP 服务器上的文件
dir	列出 SFTP 或 FTP 服务器上的文件夹内容
mget	从 SFTP 或 FTP 服务器下载文件
mkdir	在 SFTP 或 FTP 服务器上创建新文件夹
mput	将文件或文件夹上传到 SFTP 或 FTP 服务器
rename	重命名 SFTP 或 FTP 服务器上的文件
rmdir	删除 SFTP 或 FTP 服务器上的文件夹
clip	将数据裁剪到范围
fillmissing2	填充二维数据中的缺失条目

编程

函数	描述
makeValidName	根据输入字符串构造有效的北太天元标识符
fileattrib	设置或者获取文件或文件夹的属性
createArray	为特定的类或值创建数组
clearvars	清除内存中的变量
inputname	函数输入的变量名称
lasterr	最后一条错误消息
enumeration	类枚举成员和名称
isenum	确定变量是否为枚举
subsref	通过函数调用执行索引引用
subsasgn	重新定义下标赋值
substruct	创建索引结构体参量

环境和设置

函数	描述
getenv	获取环境变量
setenv	设置环境变量
isenv	确定环境变量是否存在
unsetenv	删除环境变量
loadenv	从 .env 和纯文本文件加载环境变量
computer	有关运行北太天元的计算机的信息
ispc	确定北太天元是否在 Windows (PC) 平台上运行
ismac	确定北太天元是否正在 macOS 平台上运行
isunix	确定北太天元是否在 Linux 或 Mac 平台上运行

注：更详细的函数使用说明请参考帮助文档。

集成开发环境

AI融合。
- 生成式 AI · 智能助手
  - 智能编程辅助：块级智能补全，代码解析、注释、优化、修复，运行报错一键解读；
  - 多源模型支持：兼容本地、云端多类模型及自定义第三方模型；
  - 知识库与上下文：支持十余种格式文件与图片作为上下文，个人 RAG 知识库与专属知识库叠加，结合本地模型可形成完全本地闭环。
- 代理式 AI · MCP Server 与 Skills
  - 标准协议接入：基于 MCP 标准协议对接主流 AI 编程工具，AI 自主完成「脚本编写 → 调用北太天元 → 验证结果 → 迭代优化」闭环；
  - 工具与技能配套：上线环境探查、代码检查、代码执行等 7 个标准化 MCP 工具，配套数模竞赛、教材案例迁移等场景化 Skills，亦支持自定义技能；
  - 发布与更新：随产品版本发布，也可独立从社区获取更新，支持下载官方与其他用户分享的技能。
新增实时脚本编辑环境。
- 混合编辑：代码块与文本块在同一份文档中混合编辑，文本块支持标题、加粗、斜体、列表、对齐等富文本样式；
- 分节运行：支持插入分节符并按节运行（Ctrl+Enter 运行当前节，F5 运行所有节），计算结果与图表在代码右侧输出，与代码对照显示；
- 报错定位：运行出错时给出行号与原因，便于快速修正；
- 格式自研：基于自研 .blx 格式构建，不依赖第三方组件，为长期可控演进提供技术基础。

绘图

新增函数

函数	描述
saveas	将图窗保存为特定文件格式
exportgraphics	导出图窗或图
drawnow	更新图窗并处理回调
annotation	创建注解

新增功能

数据提示
- 创建与默认信息：点击创建持久数据提示、鼠标滑动创建临时数据提示，创建图时指定数据即为默认提示信息
- 编辑与样式：通过属性检查器调整提示样式
- 删除：可删除选定的数据提示，或一次删除同图窗中的所有数据提示
属性检查器
- 打开方式：图窗中通过工具栏按钮「选择对象 → 属性检查器」打开
- 对象浏览与联动：树型结构展示图窗中的所有对象，选择时画布、列表与属性设置区域同步选中，多选时展示通用属性
- 快捷操作：选中对象的右键菜单支持隐藏/显示、删除
- 属性编辑与搜索：属性分类放置、各类别支持展开/收起，并支持属性搜索

App Builder

函数	描述
focus	将焦点置于UI组件
getpixelposition	获取组件位置（以像素为单位）
setpixelposition	设置组件位置（以像素为单位）

工具箱

金融工具箱

分类	函数	描述
日期时间处理	datefind	矩阵中日期的索引
	yeardays	年中的天数
	date2time	根据日期计算时间和频率
	datedisp	显示日期条目
	time2date	根据时间和频率计算日期
工作日	busdate	下一个或上一个工作日
	busdays	给定期间的工作日
	datemnth	未来或过去月份中某一天的日期
	datewrkdy	未来或过去工作日的日期
	days252bus	日期之间的工作日天数
	days360	基于一年 360 天的日期之间的天数
	days360e	基于一年 360 天的日期之间的天数（欧洲标准）
	days360isda	基于一年 360 天的日期之间的天数（符合国际掉期与衍生工具协会 (ISDA) 的标准）
	days360psa	基于一年 360 天的日期之间的天数（符合公共证券协会 (PSA) 的标准）
	days365	基于一年 365 天的日期之间的天数
	daysact	日期之间的实际天数
	daysadd	任意日计数基础下距起始日期指定天数的日期
	daysdif	计算日期之间的天数，适用任何计日基数
	fbusdate	月份的第一个工作日
	isbusday	为工作日日期返回 true
	lbusdate	月份的最后一个工作日
	thirdwednesday	查找月份的第三个星期三
	wrkdydif	两个日期之间的工作日天数
	yearfrac	计算日期之间的天数占全年的比例
交易日历	holidays	节假日和非交易日
	nyseclosures	1885 年至 2070 年纽约证券交易所休市日期
	addBusinessCalendar	为时间表添加交易日历感知功能
息票债券日期	accrfrac	结算日前的息票期比例
	cpncount	到期前剩余的息票支付次数
	cpndaten	固定收益证券的下一个票息日期
	cpndatenq	固定收益证券的下一个准票息日期
	cpndatep	固定收益证券的前一个息票日期
	cpndatepq	固定收益证券的前一个准息票日期
	cpndaysn	距下一个息票日期的天数
	cpndaysp	自上一个息票日期以来的天数
	cpnpersz	息票期中的天数
货币和价格转换	cur2frac	小数货币值转换为零钱值
	cur2str	银行格式文本
	dec2thirtytwo	十进制转换为 32 1/32 点数报价
	frac2cur	将零钱货币值转换为小数值
	thirtytwo2dec	将 1/32 报价转换为十进制
数据转换	tick2ret	将价格序列转换为收益率序列
	ret2tick	将收益率序列转换为价格序列
	corr2cov	将标准差和相关性转换为协方差
	covarianceShrinkage	使用收缩估计量估计协方差矩阵
	covarianceDenoising	使用去噪方法估计协方差矩阵
	abs2active	将绝对约束转换为主动约束
	active2abs	将主动约束转换为绝对约束
	arith2geom	将算术收益矩转换为几何收益矩
	geom2arith	将几何收益矩转换为算术收益矩
	holdings2weights	将投资组合持仓量转换为权重
	movavg	计算金融时间序列的移动平均
	nearcorr	计算 Frobenius 距离下最近的相关矩阵
摊销和折旧	amortize	生成贷款本金、利息和余额的摊销计划
	depfixdb	计算固定余额递减法折旧计划
	depgendb	计算一般余额递减法折旧计划
	deprdv	计算剩余可折旧价值
	depsoyd	计算年数总和法折旧计划
	depstln	计算直线法折旧额
年金	annurate	计算贷款或年金的周期利率
	annuterm	计算达到目标终值所需的期数
	payadv	计算包含预付款期数的周期付款额
	payodd	计算首期不足或超出标准周期的年金付款额
	payper	计算贷款或年金的周期付款额
	payuni	计算与可变现金流等值的均匀付款额
现金流的产生和敏感度	cfbyzero	使用零息曲线计算现金流价格
	cfdatesq	计算固定收益证券的准付息日
	cfdur	计算现金流久期和修正久期
	cfprice	根据到期收益率计算现金流价格
	cftimes	计算债券现金流日期对应的时间因子
	cfamounts	债券组合的现金流和时间映射
	cfconv	现金流凸性
	cfdates	固定收益证券的现金流日期
现值和终值	pvvar	可变现金流的现值
	fvdisc	计算贴现证券到期时的终值
	fvfix	计算定期定额付款的终值
	fvvar	计算可变现金流的终值
	pvfix	计算定期定额付款的现值
收益率	effrr	根据名义年利率计算实际年收益率
	elpm	计算正态资产收益的期望低阶部分矩
	irr	计算周期现金流的内部收益率
	mirr	计算修正内部收益率
	nomrr	根据实际年收益率计算名义年利率
	xirr	计算非周期现金流的内部收益率
投资业绩度量	elpm	计算正态资产收益的期望低阶部分矩
	emaxdrawdown	计算布朗运动的期望最大回撤
	inforatio	计算一个或多个资产的信息比率
	lpm	计算样本的低阶部分矩
	portalpha	计算资产的风险调整 Alpha 和收益率
寿命表	lifetableconv	在不同寿命表序列表示之间进行转换
寿命表	lifetablegen	根据参数化死亡率模型生成寿命表
均值-方差投资组合优化	Portfolio	创建 Portfolio 对象以进行均值-方差投资组合优化和分析
	setAssetList	建立资产标识符列表
	estimateAssetMoments	从数据中估算资产回报的平均值和协方差
	getAssetMoments	从 Portfolio 对象获取资产收益的均值和协方差
	setAssetMoments	设置 Portfolio 对象资产收益的矩（均值和协方差）
	addEquality	将投资组合权重的线性等式约束添加到现有约束上
	addGroupRatio	将投资组合权重的集团比率约束添加到现有的集团比率约束中
	addGroups	在现有的组合约束中添加投资组合权重的组约束
	addInequality	向现有约束中添加投资组合权重的线性不等式约束
	getBounds	从投资组合对象获取投资组合权重的边界
	getBudget	从投资组合对象获取预算约束边界
	getCosts	从投资组合对象获取买入和卖出交易成本
	getEquality	从投资组合对象中获取等式约束数组
	getGroupRatio	从投资组合对象中获取组比率约束数组
	getGroups	从投资组合对象中获取组约束数组
	getInequality	从投资组合对象中获取不等式约束数组
	getOneWayTurnover	从投资组合对象中获取单向换手率约束
	getScenarios	从投资组合对象获取情景
	setBounds	为投资组合的投资组合权重设置边界
	setBudget	为投资组合设置预算约束
	setConditionalBudget	为投资组合设置条件预算约束
	setCosts	为投资组合设置比例交易成本
	setDefaultConstraints	使用总和为 1 的非负权重设置投资组合约束
	setEquality	为投资组合权重设置线性等式约束
	setGroupRatio	为投资组合权重设置组比率约束
	setGroups	为投资组合权重设置群组约束
	setInequality	为投资组合权重设置线性不等式约束
	setInitPort	设置初始或当前投资组合
	setMinMaxNumAssets	为投资组合中所投资资产的数量设置基数约束
	setOneWayTurnover	设置单向投资组合换手约束
	setTrackingError	设置最大投资组合跟踪误差约束
	setTrackingPort	建立基准组合以跟踪误差约束
	setTurnover	设置投资组合最大换手率约束
	checkFeasibility	检验输入投资组合相对于投资组合对象的可行性
	estimateBounds	估计一组投资组合的全局下界与上界
	estimateFrontier	估计有效边界上指定数量的最优投资组合
	estimateFrontierByReturn	在给定目标投资组合收益率的条件下估计最优投资组合
	estimateFrontierByRisk	在给定目标投资组合风险的条件下估计最优投资组合
	estimateFrontierLimits	估计有效边界端点处的最优投资组合
	plotFrontier	绘制有效边界
	estimateMaxSharpeRatio	估计有效投资组合以最大化 Portfolio 对象的夏普比率
	estimatePortMoments	估计 Portfolio 对象的投资组合收益矩
	estimatePortReturn	估计投资组合收益均值
	estimatePortRisk	根据相应对象关联的风险代理变量估计投资组合风险
	estimateCustomObjectivePortfolio	为 Portfolio 对象估算用户自定义目标函数的最优投资组合
	setSolver	为投资组合优化选择主求解器并指定相关的求解器选项
	setSolverMINLP	选择混合整数非线性规划（MINLP）求解器进行投资组合优化
	estimatePortSharpeRatio	估算给定投资组合权重的夏普比率
	portfolioRiskContribution	计算各项资产对投资组合整体波动率的风险贡献
	riskBudgetingPortfolio	计算风险预算投资组合
条件在险价值投资组合优化	PortfolioCVaR	创建 PortfolioCVaR 对象，用于条件风险价值投资组合优化和分析
	setProbabilityLevel	设置 VaR 和 CVaR 计算的概率水平
	estimateScenarioMoments	估计资产收益率情景的均值与协方差
	setScenarios	通过直接矩阵方式设置资产收益率情景
	simulateNormalScenariosByData	根据数据模拟多元正态资产收益情景
	simulateNormalScenariosByMoments	基于资产收益率的均值与协方差模拟多元正态资产收益率情景
	estimatePortStd	估计投资组合收益率的标准差
	estimatePortVaR	估计 PortfolioCVaR 对象的在险价值
均值-绝对偏差投资组合优化	PortfolioMAD	创建 PortfolioMAD 对象，用于均值-绝对偏差投资组合优化和分析
投资组合分析	adjustedClosingPrices	针对拆股和现金股利调整股票收盘价
	ewstats	基于收益时间序列的预期收益和协方差
	frontier	滚动有效边界
	periodicreturns	根据总收益价格计算定期总收益
	portalloc	有效边界投资组合的最优资本配置
	portopt	约束有效边界上的投资组合
	portrand	随机投资组合的风险、收益和权重
	portror	投资组合预期收益率
	portsim	对相关资产收益进行蒙特卡罗模拟
	portstats	计算投资组合的预期收益和风险
	portvar	计算资产投资组合的方差
	portvrisk	投资组合的风险值 (VaR)
	rollingreturns	基于价格的逐期滚动收益率或差分
	selectreturn	基于三维有效边界的投资组合配置
	targetreturn	投资组合权重的精确度
	totalreturnprice	生成总回报价格时间序列
估计转移概率	transprob	基于信用评级数据估计迁移概率
	transprobbytotals	使用总量结构输入估计迁移概率
	transprobgrouptotals	将信用评级信息聚合为更少的评级类别
	transprobprep	预处理信用评级数据以估计迁移概率
确定信用质量阈值	transprobfromthresholds	从信用质量阈值转换为转移概率
确定信用质量阈值	transprobtothresholds	从转移概率转换为信用质量阈值
信用评分卡	creditscorecard	创建 creditscorecard 对象以构建信用评分卡模型
	autobinning	对给定的预测变量执行自动分箱
	bindata	对预测变量进行分箱
	bininfo	返回预测变量的分箱信息
	compact	创建紧凑型信用评分卡
	displaypoints	返回每个预测变量各分箱对应的分值
	fillmissing	替换信用评分卡预测变量中的缺失值
	fitConstrainedModel	在模型系数约束条件下，针对证据权重（WOE）数据拟合逻辑回归模型
	fitmodel	针对证据权重（WOE）数据拟合逻辑回归模型
	formatpoints	设置评分卡分值的格式和缩放方式
	modifybins	手动修改数值预测变量或分类预测变量的分箱。
	modifypredictor	设置信用评分卡预测变量的属性
	plotbins	为预测变量绘制直方图计数
	predictorinfo	信用评分卡预测变量属性的汇总信息
	probdefault	计算给定数据集的违约概率
	score	计算给定数据的信用评分
	validatemodel	验证信用评分卡模型的质量
	setmodel	设置信用评分卡模型的预测变量和系数
	screenpredictors	筛选信用记分卡预测因子以获得预测价值
	compactCreditScorecard	创建紧凑型信用评分卡对象，用于对数据进行评分并计算违约概率
信用违约掉期	cdsbootstrap	信用违约掉期市场报价的 Bootstrap 违约概率曲线
	cdsprice	确定信用违约掉期的价格
	cdsrpv01	计算信用违约互换基点的风险现值
	cdsspread	确定信用违约掉期利差
使用息票剥离法从债券推算违约概率	bondDefaultBootstrap	基于债券价格自助法构建违约概率曲线
交易对手信用风险	creditexposures	根据合约价值计算信用敞口
交易对手信用风险	exposureprofiles	根据信用敞口计算敞口分布曲线
分析收益率曲线	disc2zero	根据贴现曲线计算零息利率曲线
	fwd2zero	根据远期利率曲线计算零利率曲线
	prbyzero	利用零曲线对债券组合定价
	pyld2zero	根据面值收益率曲线计算零利率曲线
	zbtprice	根据附息债券组合及其干净价格计算零息利率曲线
	zbtyield	根据附息债券组合及其到期收益率计算零息利率曲线（引导法 Bootstrapping）
	zero2disc	将零息利率转化为贴现因子
	zero2fwd	根据零息利率推导远期利率曲线
	zero2pyld	根据零息利率推导指定债券付息频率下的收益率曲线
固定收益工具定价	bndprice	根据到期收益率计算固定收益证券的价格
	bndspread	计算现货曲线的静态利差
	bndtotalreturn	计算固定息票债券的总回报率
	floatdiscmargin	计算浮息债券的贴现利差
	floatmargin	计算浮息债券的利差指标
	prdisc	计算贴现证券的价格
	prmat	计算到期付息证券的价格和应计利息
	prtbill	计算国库券价格
	acrubond	计算定期付息证券的应计利息
	acrudisc	计算到期支付的贴现证券应计利息
	beytbill	计算国库券的债券等价收益率
	bndyield	计算固定收益证券的到期收益率
	discrate	计算证券的银行贴现率
	tbl2bond	根据国库券参数生成美国国债形式的参数
	tr2bonds	根据美国国债参数生成期限结构参数
	ylddisc	计算贴现证券的收益率
	yldmat	计算到期付息证券的收益率
	yldtbill	计算国库券收益率
	bndconvp	根据价格计算债券凸性
	bndconvy	根据收益率计算债券凸性
	bnddurp	根据价格计算债券久期
	bnddury	根据收益率计算债券久期
	bndkrdur	根据零曲线计算债券关键利率久期
	cdai	计算定期存单 (CD) 的应计利息
	cdprice	根据收益率计算存单 (CD) 的价格
	cdyield	计算存单 (CD) 的收益率
	tbilldisc2yield	将国库券贴现率转换为等价收益率
	tbillprice	计算国库券价格
	tbillrepo	计算回购协议的真实盈亏平衡贴现率
	tbillval01	计算一个基点的价值
	tbillyield	计算国库券收益率
	tbillyield2disc	将国库券收益率转换为等价贴现率
衍生品工具定价	binprice	使用考克斯-罗斯-鲁宾斯坦模型计算美式看涨和看跌二项式期权价格
	blkimpv	基于布莱克模型计算期货期权的隐含波动率
	blkprice	使用布莱克模型计算期货期权价格
	blsdelta	计算布莱克-斯科尔斯模型期权价值对标的资产价格变化的敏感度
	blsgamma	计算布莱克-斯科尔斯模型 delta 对标的资产价格变化的敏感度
	blsimpv	计算布莱克-斯科尔斯隐含波动率
	blslambda	计算布莱克-斯科尔斯弹性
	blsprice	使用布莱克-斯科尔斯模型计算看跌和看涨期权价格
	blsrho	计算布莱克-斯科尔斯模型期权价值对利率变化的敏感度
	blstheta	计算布莱克-斯科尔斯模型期权价值对到期时间变化的敏感度
	blsvega	计算布莱克-斯科尔斯模型期权价值对标的资产价格波动率的敏感度
	opprofit	计算期权利润
设定	bates	Bates 随机波动率模型
	bm	布朗运动 (BM) 模型
	cev	常方差弹性 (CEV) 模型
	cir	考克斯-英格索尔-罗斯 (CIR) 均值回归平方根扩散模型
	diffusion	扩散率模型分量
	drift	漂移率模型分量
	gbm	几何布朗运动 (GBM) 模型
	heston	Heston 模型
	hwv	赫尔-怀特/瓦西塞克 (HWV) 高斯扩散模型
	merton	Merton 跳跃扩散模型
	roughbergomi	Rough Bergomi 模型
	roughheston	创建并显示 roughheston 对象
	rvm	粗糙波动率模型 (RVM)
	sde	随机微分方程 (SDE) 模型
	sdeddo	基于漂移和扩散分量建立随机微分方程 (SDEDDO) 模型
	sdeld	采用线性漂移 (SDELD) 模型的 SDE
	sdemrd	采用均值回归漂移（SDEMRD）模型的随机微分方程（SDE）
适用于多种模型	simByEuler	使用 Euler 方法模拟 SDE、BM、GBM、CEV、CIR、HWV、Heston、SDEDDO、SDELD 或 SDEMRD 模型的随机微分方程（SDE）
	simulate	为 SDE、BM、GBM、CEV、CIR、HWV、Heston、SDEDDO、SDELD、SDEMRD、Merton 或 Bates 模型模拟多元随机微分方程（SDE）
	interpolate	对 SDE、BM、GBM、CEV、CIR、HWV、Heston、SDEDDO、SDELD 或 SDEMRD 模型的随机微分方程 (SDE) 进行布朗插值
适用于 bm 模型	simByMilstein	使用 Milstein 近似模拟 BM、GBM、CEV、HWV、SDEDDO、SDELD 或 SDEMRD 样本路径的对角扩散
适用于 bm 模型	simByMilstein2	使用二阶 Milstein 近似模拟 BM、GBM、CEV、HWV、SDEDDO、SDELD、SDEMRD 过程样本路径
适用于 bates 模型	simByEuler	使用 Euler 近似模拟 Bates 样本路径
	simByMilstein2	采用二阶米尔斯坦近似算法模拟贝茨过程样本路径
	simByQuadExp	使用二次-指数离散化方案模拟 Bates、Heston 和 CIR 样本路径
	simByTransition	使用转移密度模拟 Bates 样本路径
	simbyMilstein	使用 Milstein 近似模拟 Bates 过程样本路径
适用于 cir 模型	simByMilstein2	通过二阶米尔斯坦近似算法模拟 CIR 过程样本路径
	simByTransition	使用转移密度模拟 CIR 样本路径
	simbyMilstein	通过 Milstein 逼近模拟 CIR 过程样本路径
	simByQuadExp	使用二次-指数离散化方案模拟 Bates、Heston 和 CIR 样本路径
适用于 gbm 模型	simBySolution	模拟对角漂移 GBM 过程的近似解
适用于 hwv 模型	simBySolution	模拟对角漂移 HWV 过程的近似解
适用于 heston 模型	simByMilstein	使用米尔斯坦近似算法生成赫斯顿过程样本路径
	simByMilstein2	使用二阶 Milstein 近似模拟 Heston 过程样本路径
	simByTransition	使用转移密度模拟 Heston 样本路径
	simByQuadExp	使用二次-指数离散化方案模拟 Bates、Heston 和 CIR 样本路径
适用于 merton 模型	simByEuler	使用 Euler 近似模拟 Merton 跳跃扩散样本路径
	simByMilstein	基于米尔斯坦（Milstein）近似算法，仿真对角扩散型默顿跳跃‑扩散模型
	simByMilstein2	使用二阶 Milstein 近似模拟对角扩散 Merton 样本路径
	simBySolution	模拟对角漂移 Merton 跳跃扩散过程的近似解
适用于 rvm、roughbergomi、roughheston模型	simByHybrid	使用混合近似模拟 RVM 或 Rough Bergomi 样本路径
适用于 rvm、roughbergomi、roughheston模型	simByEuler	使用 Euler 近似模拟 RVM、Rough Bergomi 或 Rough Heston 样本路径

深度学习工具箱

PINNs 通用求解框架：
- 问题定义：提供一套完整、清晰的编程接口（API），用于定义各类偏微分方程、计算域几何、以及边界条件与初始条件。
- 求解模式：
  - 正问题求解：在方程、系数、边界/初值均已知的条件下，求解物理场分布。
  - 反问题求解：在拥有部分物理场观测数据的前提下，联合物理规律，反演未知的方程系数、源项、边界参数或初始场。
- 方程支持：内置 4 类在数学物理上具有代表性的经典偏微分方程，分别为泊松方程、热传导方程、波动方程和Burgers方程。
- 边界条件：完整支持 Dirichlet、Neumann、Robin 三类基础边界条件的数学描述与施加。
- 混合边界支持：具备处理混合边界条件的能力，即允许用户在单一计算域的不同边界段上，独立配置不同类型的边界条件。
CUDA GPU 计算加速
- 设备支持：扩展现有神经网络训练框架，使现有框架和 PINNs 框架的训练与预测流程均支持 NVIDIA GPU 加速。
- 用户接口：提供 DeviceManager 设备管理函数，允许用户通过简洁的配置（如指定 "cuda"）将计算任务调度至GPU。

函数	描述
trainPINNs	基于给定的点集信息、自定义网络结构和训练参数，训练物理信息神经网络（PINNs）。
predictPINNs	使用由 `trainPINNs` 训练的物理信息神经网络（PINNs）在给定坐标点处进行预测。
mapminmax	数据归一化处理函数，将矩阵各行数据映射到指定范围，默认范围为 [-1, 1]
newff	前馈神经网络创建函数，用于构建传统 BP 神经网络结构
minmax	计算矩阵每一行的最小值和最大值，返回各输入变量的取值范围，常用于 newff 创建网络时指定输入范围
train	神经网络训练函数，用于根据样本数据训练 newff 创建的网络
sim	神经网络仿真/预测函数，用于计算训练后网络对输入数据的输出结果

统计与机器学习工具箱

分类	模块	函数	描述
描述性统计量和可视化	管理数据	onehotencode	将数据标签编码为独热向量
描述性统计量和可视化	管理数据	onehotdecode	将独热向量解码为类别标签
ANOVA	方差与协方差分析	anova	方差分析（ANOVA）结果
		groupmeans	方差分析的均值响应估计
		multcompare	方差分析的均值多重比较
		stats	方差分析表
		varianceComponent	方差分析中的方差分量估计
		boxchart	方差分析的箱线图
		plotComparisons	方差分析的均值多重比较图
回归	线性回归	stepwise	逐步回归的交互式工具
	广义线性混合效应模型	fitglme	拟合广义线性混合效应模型
		refit	重构广义线性混合效应模型
		GeneralizedLinearMixedModel	广义线性混合效应模型类
		predict	预测广义线性混合效应模型的响应
		random	从拟合的广义线性混合效应模型生成随机响应
		fitted	广义线性混合效应模型的拟合响应值
		coefCI	广义线性混合效应模型系数的置信区间
		coefTest	广义线性混合效应模型的固定效应与随机效应假设检验
		compare	比较广义线性混合效应模型
		covarianceParameters	提取广义线性混合效应模型的协方差参数
		residuals	拟合的广义线性混合效应模型的残差
		response	广义线性混合效应模型的响应向量
	广义线性模型	templateLinear	线性模型模版
	支持向量机回归	fitrsvm	拟合支持向量机回归模型
		CompactRegressionSVM	紧凑型支持向量机回归模型
		predict	使用支持向量机回归模型预测响应
		discardSupportVectors	舍弃线性支持向量机（SVM）回归模型的支持向量
		loss	支持向量机回归模型的回归误差
		RegressionSVM	支持向量机回归模型
		fitrkernel	使用随机特征展开拟合高斯核回归模型
		predict	预测高斯核回归模型的响应
		RegressionKernel	使用随机特征展开的高斯核回归模型
		loss	高斯核回归模型的回归损失
		resume	恢复训练高斯核回归模型
	回归树	fitrtree	拟合用于回归的二元决策树
		RegressionTree	回归树
		CompactRegressionTree	紧凑型支持向量机回归模型
		nodeVariableRange	获取决策树节点的变量范围
		predictorImportance	回归树的预测变量重要性估计
		view	查看回归树
		loss	回归树模型的回归误差
		predict	使用回归树模型预测响应
	回归树集成	fitrensemble	拟合用于回归的学习器集成
		fitensemble	拟合用于分类和回归的学习器集成
		removeLearners	移除紧凑型回归集成的成员
		loss	回归集成模型的回归误差
		predict	使用回归集成模型预测响应
		RegressionEnsemble	集成回归
		RegressionBaggedEnsemble	通过重采样生长的回归集成
		CompactRegressionEnsemble	紧凑型集成回归类
	模型构建与评估	fsrnca	使用邻域成分分析进行回归的特征选择
		FeatureSelectionNCARegression	使用邻域成分分析（NCA）进行回归的特征选择
		predict	使用邻域成分分析（NCA）回归模型预测响应
		loss	评估学习到的特征权重在测试数据上的准确性
		refit	重构用于回归的邻域成分分析（NCA）模型
		selectFeatures	为 NCA 分类或回归选择重要特征
分类	支持向量机分类	ClassificationKernel	使用随机特征展开的高斯核分类模型
		loss	高斯核分类模型的分类损失
		predict	预测高斯核分类模型的标签
		resume	恢复训练高斯核分类模型
		fitckernel	使用随机特征展开拟合二元高斯核分类器
	分类树	fitctree	拟合用于多类分类的二元决策树
		ClassificationTree	用于多类分类的二元决策树
		CompactClassificationTree	紧凑型分类树
		predictorImportance	分类树的预测变量重要性估计
		loss	分类树模型的分类损失
		edge	分类树模型的分类边缘
		margin	分类树模型的分类边际
		predict	使用分类树模型预测标签
	模型构建与评估	FeatureSelectionNCAClassification	使用邻域成分分析（NCA）进行分类的特征选择
		predict	使用邻域成分分析（NCA）分类器预测响应
		loss	评估学习到的特征权重在测试数据上的准确性
		refit	重构用于分类的邻域成分分析（NCA）模型
		fscnca	使用邻域成分分析进行分类的特征选择
		rcoplot	残差观测顺序图
		rocmetrics	用于二元分类器与多类分类器的受试者工作特征（ROC）曲线及性能指标
		addMetrics	计算额外的分类性能指标
		average	计算多类问题中平均受试者工作特征（ROC）曲线的性能指标
		plot	绘制受试者工作特征（ROC）曲线及其他性能曲线
		auc	ROC 曲线或精确率-召回率曲线下的面积
		modelOperatingPoint	rocmetrics 对象的工作点
	最近邻	fitcknn	拟合 k-近邻分类器
		loss	k-近邻分类器的损失
		edge	k-近邻分类器的边缘
		margin	k-近邻分类器的间隔
		predict	使用 k-近邻分类模型预测标签
		ClassificationKNN	k近邻分类
	朴素贝叶斯	fitcnb	训练多类朴素贝叶斯模型
		loss	朴素贝叶斯分类器的分类损失
		logp	朴素贝叶斯分类器的对数无条件概率密度
		edge	朴素贝叶斯分类器的分类边缘
		margin	朴素贝叶斯分类器的分类边际
		predict	使用朴素贝叶斯分类器对观测进行分类
		ClassificationNaiveBayes	用于多类分类的朴素贝叶斯分类
	分类集成	fitcensemble	拟合用于分类的学习器集成
		loss	分类集成模型的分类损失
		edge	分类集成模型的分类边缘
		margin	分类集成模型的分类边际
		predict	使用分类集成模型预测标签
		ClassificationEnsemble	集成分类器
		ClassificationBaggedEnsemble	通过重采样生长的分类集成
		CompactClassificationEnsemble	紧凑集成分类
	创建学习器模板	templateDiscriminant	判别分析分类器模板
		templateKNN	k-近邻分类器模板
		templateTree	创建决策树模板
工业统计	试验设计（DOE）	bbdesign	Box-Behnken 设计
		ccdesign	中心复合设计
		candexch	使用行交换从候选集中生成 D-最优设计
		candgen	候选集生成
		cordexch	坐标交换
		daugment	D-最优增补
		dcovary	含固定协变量的 D-最优设计
		rowexch	行交换
		qrandstream	准随机数流
		sobolset	Sobol 准随机点集
		net	生成准随机点集
		reduceDimensions	降维 Sobol 点集
		scramble	加扰准随机点集
		interactionplot	分组数据的交互作用图
		maineffectsplot	分组数据的主效应图
		multivarichart	分组数据的多变量图

信号处理工具箱

分类	函数	描述
变换、相关性和建模	dct	离散余弦变换
	hht	Hilbert-Huang 变换
	idct	逆离散余弦变换
	instfreq	估计瞬时频率
	stftmag2sig	从 STFT 幅值重构信号
	vmd	变分模态分解
	wvd	Wigner-Ville 分布及平滑伪 Wigner-Ville 分布
	xspectrogram	基于短时傅里叶变换的互谱图
	xwvd	互 Wigner-Ville 分布及互平滑伪 Wigner-Ville 分布
时频分析	instbw	估计瞬时带宽
时频分析	kurtogram	可视化谱峭度
振动分析	modalfit	从频率响应函数中提取模态参数
	modalfrf	用于模态分析的频率响应函数
	modalsd	生成用于模态分析的稳定化图
	orderspectrum	振动信号的平均谱（随阶次变化）
	ordertrack	从振动信号中跟踪并提取阶次幅值
	orderwaveform	从振动信号中提取时域阶次波形
	rpmfreqmap	用于阶次分析的频率–转速图
	rpmordermap	用于阶次分析的阶次–转速图
	tachorpm	从转速计脉冲中提取转速信号
	tsa	时域同步平均信号
	cqt	常 Q 非平稳 Gabor 变换
	rainflow	用于疲劳分析的雨流计数
	rpmtrack	从振动信号中跟踪并提取转速（RPM）曲线
频谱分析	dpssclear	从数据库中移除离散球面扁长序列（DPSS）
	dpssdir	离散球面扁长序列数据库目录
	dpssload	从数据库加载离散球面扁长序列
	dpsssave	离散球面扁长序列（Slepian 序列）数据库
	poctave	生成倍频程谱
测量和特征提取	findchangepts	检测信号中的突变点
	countlabels	统计唯一标签的数量
	filenames2labels	从文件名中获取标签列表
	folders2labels	从文件夹名称中获取标签列表
	findsignal	使用相似性搜索查找信号位置
	labeledSignalSet	创建带标签的信号集
	signalLabelDefinition	创建信号标签定义
	signalFrequencyFeatureExtractor	简化信号频域特征提取
	signalMask	修改并转换信号掩码，并提取感兴趣的信号区域
	signalTimeFeatureExtractor	简化信号时域特征提取
	splitlabels	根据指定比例查找用于划分标签的索引
	powerbw	功率带宽
	snr	信噪比
	grpdelay	滤波器平均延迟（群延迟）
	islinphase	判断滤波器是否具有线性相位
	phasez	数字滤波器的相位响应
	stepz	数字滤波器的阶跃响应
数字和模拟滤波器	designfilt	设计数字滤波器
	digitalFilter	数字滤波器
	double	将数字滤波器的系数转换为双精度（double）
	highpass	高通滤波信号
	bandpass	带通滤波信号
	bandstop	带阻滤波信号
	info	数字滤波器的信息
	isdouble	判断数字滤波器系数是否为双精度（double 精度）

符号计算工具箱

分类	模块	函数	描述
符号计算基础	符号变量、表达式、函数	symvar	自由变量按名称排序，并以符号行向量返回多个变量
		argnames	返回符号函数的有序自变量
		formula	返回符号函数的函数体
		sym	创建单个符号变量
		syms	创建单个或者多个符号变量
		symfun	返回可直接调用的函数句柄，支持任意参数、单参数和多参数函数
		str2sym	将字符串显式转换为符号表达式或北太天元风格符号矩阵
		symdisp	格式化显示表达式、矩阵、元胞数组和方程求解结果
	符号与数值之间的转换	vpa	可变精度算术（任意精度算术）
		double	将符号转化为浮点数
		poly2sym	从系数向量创建符号多项式
		sym2poly	提取单变量符号多项式的全部数值系数
		sym2double	将可数值化的标量符号表达式转换为 double
	运算符和初等运算	eq	创建符号等式
		ne	创建符号不等式
		symeq	创建符号等式，支持数值和符号对象混合输入
		isequal	根据符号数学等价关系判断表达式是否相等
		transpose	支持符号矩阵非共轭转置
		mrdivide	求解符号矩阵右除问题
		mldivide	求解方阵、超定或欠定符号线性系统
		ctranspose	支持符号矩阵共轭转置
数学	多项式	coeffs	提取多项式系数和对应项
		degree	计算多项式次数
		discriminant	计算多项式判别式
		polynomialDegree	计算多项式次数
		resultant	计算两个多项式的结式
	方程求解	dsolve	求解微分方程组
		vpasolve	数值求解符号方程
		solve	方程和方程组求解器
		equationsToMatrix	将线性符号方程转换为矩阵形式
	公式处理和化简	subs	符号代换
		together	将多个有理项合并为一个分式
		nsimplify	支持直接传入数值、字符串或符号表达式，并支持容差及名称-值参数
		nfloat	将表达式中的数值常数转换为指定精度的浮点形式
		factor	对符号多项式和有理表达式进行因式分解
		cse	提取公共子表达式并返回替换表和约简结果
		collect	正确转换指定变量，返回实际收集结果并稳定选择默认变量
		apart	将有理函数分解为部分分式
		expand	展开符号表达式
		horner	将多项式转换为 Horner 形式
		numden	提取符号表达式的分子和分母
		simplify	代数简化
		trigsimp	使用三角恒等关系化简表达式
		radsimp	化简根式并对分母进行有理化；明确支持 symbolic 和 maxTerms 位置参数
		powsimp	合并具有相同底数或指数的幂
		logcombine	合并表达式中的对数项
		fu	使用 FU 规则化简三角表达式
		expand_trig	展开和角、倍角等三角表达式
		cancel	约去有理表达式分子和分母的公因子
	假设	assumptions	查询符号变量的显式假设
		assumeAlso	在保留已有假设的基础上增加条件
		assume	替换符号变量的当前假设，支持多条件和清除操作
	数论	ceil	向正无穷方向舍入符号值
	数论	floor	向负无穷方向舍入符号值
	数学函数	gamma	计算 Gamma 函数
		gammaln	计算 Gamma 函数的对数
		angle	计算复数相角
		abs	符号绝对值
		atan2	计算四象限反正切
		conj	计算复共轭
		imag	提取复数的虚部
		real	提取复数的实部
		sign	计算符号函数
		dirac	计算狄拉克 Delta 函数及其导数
		heaviside	计算海维赛德阶跃函数
		kroneckerDelta	计算克罗内克 Delta 函数
		lambertw	计算 Lambert W 函数
		psi	计算 psi 函数及其高阶导数
		rectangularPulse	创建矩形脉冲函数
		triangularPulse	创建三角脉冲函数
		zeta	计算 Riemann zeta 函数及其导数
		cos	符号余弦
		sin	符号正弦
		tan	符号正切
		acos	符号反余弦
		asin	符号反正弦
		atan	符号反正切
		cot	计算余切函数。
		csc	计算余割函数。
		sec	计算正割函数。
		digits	查询或设置可变精度计算的有效数字位数。
		cosh	符号双曲余弦
		sinh	符号双曲正弦
		tanh	符号双曲正切
		acosh	符号反双曲余弦
asinh		符号反双曲正弦
coth		计算双曲余切函数
csch		计算双曲余割函数
sech		计算双曲正割函数
erf		计算误差函数
erfc		计算互补误差函数
polylog		支持符号参数转换，统一数值和符号返回类型
dilog		计算二重对数函数
sqrt		求符号表达式的平方根
exp		符号指数
log		符号对数
微积分	ilaplace	拉普拉斯逆变换
	laplace	拉普拉斯变换
	fourier	符号表达式的傅里叶变换
	ifourier	符号表达式的傅里叶逆变换
	ztrans	计算单边 Z 变换
	iztrans	计算单边逆 Z 变换
	cumprod	符号累积乘积
	cumsum	符号累积和
	series	皮瑟级数
	taylor	泰勒级数
	symprod	级数的乘积
	vpasum	使用变精度进行数值求和
	symsum	符号级数求和
	limit	符号表达式的极限
	diff	符号微分
	int	定积分与不定积分
	vpaintegral	可变精度算术进行高精度的数值积分
	integrateByParts	分部积分
	changeIntegrationVariable	对积分执行变量替换
	release	计算保持状态的符号运算
	functionalDerivative	计算泛函关于符号函数的变分导数
	gradient	支持自动变量、单个变量、符号向量和变量元胞数组
线性代数	svd	支持奇异值列向量或三输出符号奇异值分解；对复杂精确谱增加快速保护
	qr	返回符号 QR 分解
	lu	返回符号 LU 分解和可选置换矩阵
	chol	返回满足 R'*R=A 的上三角 Cholesky 因子
	powm	计算符号矩阵的整数次幂
	expm	计算符号方阵的矩阵指数；对可能导致不可中断精确化简的复杂谱提前报错
	diag	提取对角线或由符号向量构造对角矩阵
	jordan	返回 Jordan 标准形和可选相似变换矩阵；可对角化矩阵优先使用轻量特征分解路径
	eigenvectors	返回特征向量矩阵和可选特征值矩阵；避免复杂精确特征根的强制重化简
	eigenvals	按代数重数返回符号矩阵特征值
	eig	支持单输出特征值矩阵和双输出特征分解；避免复杂精确特征根的强制重化简，不可对角化时快速报错
	charpoly	计算指定符号变量下的特征多项式
	trace	计算符号方阵的迹
	rref	返回行最简形和从 1 开始的主元列索引
	rank	计算符号矩阵的精确秩
	orth	返回符号矩阵列空间的正交基
	null	返回符号矩阵零空间的基矩阵
	inv	支持精确符号矩阵求逆
	det	支持 sympy.Matrix 符号方阵行列式

代码生成工具箱

分类	功能点
C 代码生成能力增强	支持可变输入参数 `varargin` 和可变输出参数 `varargout`
	支持 `nargin`、`nargout` 获取函数输入、输出参数数量
	支持函数调用时实际参数数量少于形式参数数量的场景
	支持元胞数组解包，包括空元胞数组作为函数参数展开的场景
	新增函数句柄、匿名函数的代码生成支持，覆盖部分常见使用场景
	新增静态元胞数组支持，适用于元素数量和类型在代码生成时已知的场景
	新增动态元胞数组的初步支持
	新增静态结构体支持，适用于字段名称和字段值类型在代码生成时已知的场景
	新增动态结构体的初步支持
	支持元胞数组创建、多维索引赋值等操作，例如 `{a,b,c}`、`a{i,j,k}=A`
	支持结构体字段访问和赋值，例如 `a.b`、`a.b=A`
	新增 `switch-case` 语句支持，包括 `case` 使用元胞数组的场景
	完善 `for`、`while` 循环的代码生成，支持循环嵌套及 `continue`、`break` 语句
	改进 `if-else` 分支中的变量处理，支持部分分支未定义变量的场景
	优化短路逻辑运算符的代码生成
	新增字符串类型 `string` 的代码生成支持
	完善复数类型及相关运算的支持
	新增动态类型的初步支持
	增强类型标注支持，覆盖部分常见使用场景
	支持使用 `end` 进行数组索引
	优化冒号表达式（如 `a:b:c`）的代码生成
	增强常量推导与数值标量常量折叠能力
	优化不可达分支的消除，减少生成代码中的冗余逻辑
C 代码生成新增函数支持	any
	blkdiag
	class
	clear
	cummax
	cummin
	cumsum
	cumprod
	double
	eps
	evalin （仅字面量入参，不涉及变量名）
	false
	feval
	find
	flip
	imag
	ind2sub
	isa
	ischar
	isstring
	mean
	median
	message
	var
	rem
	sprintf
	std
	string
	strings
	strjoin
	strlength
	struct
	sub2ind
	warning

优化工具箱

将杉数科技开发的高效数学规划求解器套件 COPT 集成至北太天元产品生态：用户通过优化选项参数配置，即可在优化工具箱中调用 COPT 求解器，对线性规划、混合整数线性规划、二次规划以及非线性规划问题进行快速求解。
新增函数checkCopt：检测杉数求解器授权文件的有效性

全局优化工具箱

函数	描述
GlobalSearch	求全局最小值
run	运行多启动求解器

小波工具箱

分类	函数	描述
时频分析	cwt	1维连续小波变换
	cwtfilterbank	连续小波变换滤波器组
	cwtfreqbounds	CWT最大和最小频率或周期
	freqz	CWT滤波器组频率响应
	dip::freqz	CWT滤波器组频率响应
	icwt	逆1维连续小波变换
	iwsst	逆小波同步压缩变换
	scaleSpectrum	尺度平均小波谱
	timeSpectrum	时间平均小波谱
	wcoherence	小波相干性和互谱
	wsst	小波同步压缩变换
	wsstridge	小波同步压缩的时频脊线
	wt	使用滤波器组的连续小波变换
	wtmm	小波变换模极大值
	centerFrequencies	CWT滤波器组带通中心频率
	powerbw	CWT滤波器组的3 dB带宽
	qfactor	CWT滤波器组质量因子
	scales	CWT滤波器组尺度
	wavelets	CWT滤波器组时域小波
	waveletsupport	CWT滤波器组时间支撑
	cqt	常数Q非平稳Gabor变换
	emd	经验模态分解
	hht	希尔伯特-黄变换
	icqt	逆常数Q非平稳Gabor变换
	vmd	变分模态分解
	wvd	Wigner-Ville分布和平滑伪Wigner-Ville分布
	xwvd	交叉Wigner-Ville分布和交叉平滑伪Wigner-Ville分布
离散多分辨分析	wrcoef	从1维小波系数重构单个分支
	wpspectrum	小波包谱
	imodwpt	逆最大重叠离散小波包变换
	imodwt	逆最大重叠离散小波变换
	modwpt	最大重叠离散小波包变换
	modwt	最大重叠离散小波变换
	modwtcorr	基于最大重叠离散小波变换的多尺度相关性
	modwtmra	基于MODWT的多分辨率分析
	modwtphaseshift	最大重叠离散小波变换系数的相移
	modwtvar	多尺度最大重叠离散小波变换方差
	modwtxcorr	使用最大重叠离散小波变换进行小波互相关序列估计
	wenergy	1维小波或小波包分解的能量
	wvarchg	查找方差变化点
	wrcoef2	从2维小波系数重构单个分支
	wfusmat	融合两个矩阵或数组
	wcodemat	扩展伪彩色矩阵缩放
	wenergy2	2维小波分解的能量
去噪和压缩	modwtdenoise1D	基于最大重叠离散小波变换的1维信号去噪
	wnoise	含噪小波测试数据
	wnoisest	估计1维小波系数的噪声
滤波器组	isbiorthwfb	确定滤波器组是否为双正交小波滤波器组
	isorthwfb	确定滤波器组是否为正交小波滤波器组
	qmf	尺度与小波滤波器

图像处理工具箱

分类	函数	描述
图像读写和转换	dicomanon	匿名化DICOM文件
	dicomContours	从DICOM-RT结构集提取ROI数据
	dicomwrite	将图像写入DICOM文件
	addContour	将ROI序列添加到ROI数据中
	deleteContour	从ROI数据中删除ROI序列
	plotContour	绘制DICOM-RT结构集中的ROI轮廓数据
	analyze75info	从Analyze 7.5数据集头文件中读取元数据
	analyze75read	从Analyze 7.5数据集图像文件中读取图像数据
	interfileinfo	从Interfile文件读取元数据
	interfileread	从Interfile格式文件读取图像
	niftiinfo	从NIfTI文件读取元数据
	niftiread	读取NIfTI图像
	niftiwrite	使用NIfTI格式将3维医学图像写入文件
	blendexposure	由不同曝光度的图像创建曝光良好的图像
	hdrinfo	从HDR文件读取元数据
	hdrread	读取HDR图像
	hdrwrite	将HDR图像写入文件
	localtonemap	渲染HDR图像以供查看，同时增强局部对比度
	makehdr	创建HDR图像
	tonemap	渲染HDR图像以供查看
	tonemapfarbman	使用边缘保留多尺度分解将HDR图像转换为LDR图像
	rgbwide2xyz	将广色域RGB颜色值转换为CIE 1931 XYZ颜色值
	rgbwide2ycbcr	将广色域RGB颜色值转换为YCbCr颜色值
	xyz2rgbwide	将CIE 1931 XYZ颜色值转换为广色域RGB颜色值
	ycbcr2rgbwide	将YCbCr颜色值转换为广色域RGB颜色值
	iccfind	查找ICC配置文件
	iccread	读取ICC配置文件
	iccroot	查找系统默认ICC配置文件库
	iccwrite	写入ICC颜色配置文件数据
	isicc	检查ICC配置文件数据是否有效
	imapprox	通过减少颜色数量来近似表示索引图像
图像显示	sliceViewer	浏览图像切片
	volshow	显示体数据
	imageinfo	图像信息工具
	imdisplayrange	显示范围工具
	impixelinfo	像素信息工具
	impixelinfoval	不带文本标签的像素信息工具
几何变换和图像配准	imtransform	对图像应用2维空间变换
	jitterColorHSV	随机改变像素颜色
	randomCropWindow2d	创建随机矩形裁剪窗口
	cpcorr	使用互相关调整控制点位置
图像滤波和增强	imdiffuseest	估计各向异性扩散滤波的参数
图像滤波和增强	imdiffusefilt	图像的各向异性扩散滤波
图像分割和分析	imsegkmeans3	基于K均值聚类的体数据分割
	imgradientxyz	计算3维图像的方向梯度
	poly2label	由ROI创建标记矩阵
高光谱图像处理	enviinfo	从ENVI头文件中读取元数据
	enviwrite	将高光谱数据写入ENVI文件格式
	gather	将光谱图像的数据立方体读入工作区
	imhypercube	读取高光谱图像
	immulticube	读取多光谱图像
	assignData	将新数据赋值给光谱图像数据立方体
	cropData	裁剪光谱图像
	removeBands	从光谱图像中移除光谱波段
	resampleBands	对多光谱数据进行重采样
	selectBands	从光谱图像中选择波段
	colorize	从光谱图像估计伪彩色图像
	apply	将函数应用于光谱图像的每个分块
	sharpencnmf	使用CNMF方法锐化高光谱数据
	dn2radiance	将数字转换为辐亮度
	dn2reflectance	将数字转换为反射率
	radiance2Reflectance	将辐亮度转换为反射率
	flatField	对光谱数据应用平场校正
	iarr	对光谱数据应用IARR校正
	subtractDarkPixel	从光谱数据中减去暗像素值
	reduceSmile	降低高光谱数据立方体中的光谱smile效应
	smileMetric	计算高光谱数据的光谱smile度量
	hypermnf	高光谱数据的最大噪声分数变换
	hyperpca	高光谱数据的主成分分析
	inverseProjection	从主成分波段重建数据立方体
	countEndmembersHFC	查找端元数量
	fippi	使用快速迭代像素纯度指数提取端元特征
	nfindr	使用N-FINDR提取端元特征
	ppi	使用像素纯度指数提取端元特征
	anomalyRX	使用Reed-Xiaoli检测器检测异常
	customSpectralIndex	使用自定义公式计算光谱指数
	detectTarget	检测高光谱和多光谱图像中的目标
	ndvi	归一化植被指数
	ns3	归一化光谱相似性得分
	readEcostressSig	从ECOSTRESS光谱库读取数据
	removeContinuum	对光谱曲线进行归一化
	resampleSignature	将光谱曲线重采样到所需波长
	sam	使用光谱角映射器测量光谱相似性
	sid	使用光谱信息散度测量光谱相似性
	sidsam	采用光谱信息散度-光谱角映射器混合方法测量光谱相似性
	spectralIndices	计算光谱指数
	spectralMatch	利用光谱库识别未知区域或材料
	hyperseganchor	使用基于锚点图的快速谱聚类对高光谱和多光谱图像进行分割
	hyperslic	高光谱图像的2维超像素过分割
App	implay	视频查看器

医学图像工具箱

分类	函数	描述
读写和空间参考	write	将仿射医学体积数据写入NIfTI文件
	dicomClose	关闭与PACS服务器的连接
	dicomConnection	建立与PACS服务器的连接
	dicomget	从PACS服务器获取 DICOM 文件
	dicomquery	查询PACS服务器以获取DICOM元数据
	dicomstore	将DICOM文件存储到PACS服务器
	testConnection	测试与PACS服务器的连接
	write	创建选择性修改的DICOM文件副本
显示与体绘制	volshow	在患者坐标系中显示医学体数据
预处理和数据增强	specklefilt	使用散斑抑制各向异性扩散对图像进行滤波
预处理和数据增强	jitterIntensity	随机增强灰度图像或灰度体数据的强度
配准	fitgeotform3d	根据控制点对拟合3维几何变换

计算机视觉工具箱

分类	函数	描述
特征检测和提取	detectForstnerFeatures	基于Forstner算子检测角点
	detectSUSANFeatures	使用SUSAN算子检测角点
	dip::plot	在图形窗口中绘制特征点
真值图像与视频	groundTruth	真值标注数据
	groundTruthDataSource	用于存储真值数据源的对象
	create	从标签定义创建器对象创建标签定义表
	info	显示存储在标签定义创建器对象中的标签、子标签或属性的信息
	labelDefinitionCreator	用于存储、修改和创建标签定义表的对象
	addAttribute	在标签定义创建器对象中为标签或子标签添加属性
	addLabel	将标签添加到标签定义创建器对象
	addSublabel	在标签定义创建器对象中为标签添加子标签
	editAttributeDescription	修改标签定义创建器对象中的属性描述
	editGroupName	更改组名
	editLabelDescription	修改标签定义创建器对象中的标签或子标签描述
	editLabelGroup	修改标签组名称
	removeAttribute	从标签定义创建器对象中移除标签或子标签的属性
	removeLabel	从标签定义创建对象中移除标签
	removeSublabel	从标签定义创建器对象中移除标签的子标签
	attributeType	用于标注的属性类型枚举
	labelType	用于标注的标签类型枚举
	isCustom	确定标签类型是否为Custom标签
	isROI	确定标签类型是否为ROI标签
	isScene	确定标签类型是否为Scene标签
相机标定	undistortPoints	校正镜头畸变的点坐标
	pcshow	绘制3维点云
	estimateExtrinsics	估计相机外参
	estrelpose	计算相机位姿之间的相对旋转和平移
	extr2pose	将外参转换为相机位姿
App	imageLabeler	图像标注器

插件

DUE插件

DUE 插件，DUE（Deep Unknown Equations，深度学习未知方程）插件由南方科技大学吴开亮教授团队设计研发，基于其数据驱动建模未知方程的 Python 库 DUE 构建。

北太真元

Baltamulink 编辑器

画布操作

显示设置：
- 新增非物理端口及信号数据类型显隐功能
- 新增非物理端口及信号维度显隐功能
- 新增非物理端口及信号单位显隐功能
连线功能：
- 新增信号线文本标注
  - 支持添加信号名
  - 支持拖动文本标注并自动跟随所属信号线

文件操作

文件权限提示：
- 新增对配置只读属性的模型文件在保存修改时提示无法操作

模块参数页面

输入组件：
- 新增多种输入组件

模型设置

求解器：
- 新增开始时间配置
- 新增按模型特性自动选择求解器
- 新增多数据类型混合求解
- 新增因果与物理混合模型求解
数据导入导出：
用于可将数据保存至工作区或导出文件
- 支持可选择保存时间 tout
- 支持可选择保存状态 xout
- 支持可选择保存输出 yout
- 支持可选择保存最终状态 xFinal
- 支持可选择将数据集记录到文件 .mat
- 支持可选择单一保存 out
- 支持多种数据保存配置
  - 可配置抽取因子
  - 可选择仅保留最后 N 点
  - 在变步长求解器配置下的细化输出、额外输出、仅指定输出配置

软件设置

模型导入配置：
- 支持可选择随模型导入工作区数据
- 支持可选择导入前清空基础工作区
- 支持可选择完成后自动打开报告
- 支持可配置报告保存目录或完整 HTML 路径，目录不存在时自动创建

运行仿真

快照恢复：
- 支持步进/步退时可进行快照恢复

诊断器

新增将数据类型、维度、单位和仿真配置检查的信息、警告、错误纳入诊断
新增仿真时间起止关系、空参数等应给出定位提示

物理建模 MuScape

端口连接与类型自动推导
- 支持输入端口须连接输出端口，节点端口须连接节点端口的校验
- 支持自动推导未指定类型端口的量纲，减少手动配置
- 支持端口之间的量纲或单位不相容时，系统明确提示不匹配的信息，便于检查和调整连接
物理模型化简与降阶
- 支持物理模型方程的化简与降阶功能。系统可根据模型中的变量和约束关系整理方程，转换为后续求解所需的形式
初始化与仿真衔接
- 新增物理模型的一致初值计算功能。系统根据模型方程和用户设置调整初值，使仿真起点满足模型约束，支持设置变量初值、初值优先级和取值范围。用户可指定必须保持的初值，也可允许系统调整部分初值。当高优先级初值需要调整时，系统提供相应提示。仿真引擎完成一致初值计算，并将计算结果用于后续仿真，系统自动完成初始化结果与仿真变量的对应。针对方程过定、方程欠定、参数无效及求解未收敛等情况，仿真引擎提供诊断信息分类说明

模糊逻辑设计器

新增模糊逻辑设计器（许可权限所属：模糊逻辑工具箱），支持模糊推理系统设计、测试与分析

新增 fuzzyLogicDesigner 命令：直接执行可打开模糊逻辑设计器图形界面；传入工作区中的模糊推理系统对象时，可打开并继续编辑该系统
新建与导入：可视化新建或导入模糊推理系统（FIS），支持 Mamdani 与 Sugeno 两类系统（各含一型与二型）
隶属度函数编辑器：支持对输入/输出变量及其隶属度函数进行增删改和参数设置，并可一键均匀分布创建多个隶属度函数
规则编辑器：支持新增、删除、复制、清空规则及一键添加全部规则组合，可配置规则连接（与/或）与权重；新建自定义 FIS 时自动生成默认规则
可视化分析与验证：FIS 结构总览、模糊控制面（选择输入与输出变量绘制三维曲面）以及系统验证（基于导入的数据集或工作区变量执行模糊推理，并将仿真结果与输出数据对比展示）
保存与复用：可将设计好的系统保存为 .fis 或 .mat 文件、导出变量到工作区，并可一键生成对应的脚本或函数代码，便于在命令行中继续使用或二次开发

PID 调节器

新增 PID 调节器（许可权限所属：控制系统工具箱），支持从模型导入、控制器整定、响应分析到参数导出的完整工作流

模型导入：通过导入对话框从工作区选择被控对象模型
参数整定：支持 PID 控制器类型与参数调整，实时预览阶跃响应等曲线
响应绘图：支持绘图下拉框切换多种响应曲线，支持基线操作对比整定前后效果
参数导出：通过导出对话框将整定结果导出，导出 PID 默认勾选
信息查看：通过信息对话框查看整定详细信息，支持复制到剪切板
设置选项：通过设置对话框调整整定偏好

一体化函数

函数名称	功能描述
add_block	向模型中添加模块
add_line	向模型中添加连线
bdIsLoaded	确定是否加载了模型
delete_block	从模型中删除模块
delete_line	从模型中删除连线
find_system	查找模型中的模块
load_system	将模型加载到内存中
new_system	在内存中创建模型

License

权限依赖

新增系统辨识工具箱使用权限许可依赖控制系统工具箱使用权限许可
新增模型降阶工具箱使用权限许可依赖控制系统工具箱使用权限许可

帮助文档

示例打开

支持在帮助系统页面点击示例跳转到北太真元打开模型

参数页面跳转

支持在模块参数页面可点击帮助跳转到帮助文档页面

模块库

Baltamulink 基础库

分类	模块名称	功能描述
Logic And BitOperations	Float Extract Bits	从浮点输入采样中提取位
Math	Find Nonzero Elements	查找输入信号中的非零元素并输出其索引或下标
String	Compose String	根据指定格式和输入信号组合输出字符串信号
	Scan String	扫描输入字符串并按指定格式将其转换为信号输出
	To String	将输入信号转换为字符串信号
Signal Attributes	Data Type Duplicate	强制所有输入信号具有完全相同的数据类型
	Data Type Propagation	根据参考输入的数据类型和定标规则将类型属性传播到目标输入信号
	Data Type Conversion	将输入信号转换为指定的数据类型
	Rate Transition	此模块处理以不同速率运行的模块之间的数据传输
	Unit Conversion	执行有效单位转换
Model Verification	Check Input Resolution	确认输入信号具备规定的分辨率
User Defined Funcs	Fcn	使用输入变量 u 计算用户定义的数学表达式
Subsystems	Subsystem	对各模块进行分组以创建模型层次结构。通过勾选 '视为原子单元' 参数将该子系统转换为非虚拟子系统。
	Atomic Subsystem	非虚拟子系统
	Triggered Subsystem	由外部输入触发执行的子系统
	Trigger	将此模块放在子系统中，以创建一个触发子系统

物理建模基础库

分类	模块名称	功能描述
Electrical	Resistor	串联在电路的两个节点之间，设置电阻值即可参与直流、交流与暂态仿真；理想线性电阻，端电压与电流成正比，常用于限流、分压、负载。
	Capacitor	连接在两个节点之间，设置电容值与初始电压，用于储能、滤波与隔直通交；理想线性电容，端电压不能突变。
	Inductor	串联接入电路，设置电感值与初始电流，用于平滑电流、储能与滤波；理想线性电感，电流不能突变。
	Electrical Reference	单端连接到电路的某一节点，作为整个电气网络的零电位基准（地）；一个电气网络通常只需放置一个。
	Floating Reference	连接到某节点并指定电位基准，但不与全局参考点相连；适用于需要孤立参考点的多回路或隔离电路。
	Gyrator	两侧各有两个电气端口分别接入电路，在两个电气端口之间实现回转特性；常用于模拟电感、阻抗变换与非互易网络。
	Ideal Transformer	原边、副边各接两个电气端口，设置变比以变换电压与电流；理想无损耗、无漏磁，用于电压升降、阻抗匹配与电气隔离。
	Infinite Resistance	连接在两个节点之间，等效于两点间无电流通过；理想开路电阻，用于表示断开或未接入的支路。
	Mutual Inductor	两个绕组分别串入两条电路，设置各绕组电感与互感；考虑绕组间的互感，可表征变压器、扼流圈等磁耦合元件。
	Op-Amp	正负输入端与输出端分别接入电路，可外接反馈网络构成放大、滤波或比较电路；理想运放，用于信号放大与运算建模。
	Open Circuit	连接在两个节点之间，表示该支路断开、电流为零；等效于支路完全断开，用于标识悬空或未接支路。
	Rotational Electromechanical Converter	电气端口接电路、旋转端口接旋转机械网络，实现电与旋转运动之间的能量转换；用于直流电机、旋转作动器等机电建模。
	Translational Electromechanical Converter	电气端口接电路、平动端口接平动机械网络，实现电与直线运动的转换；用于直线电机、电磁作动器等系统建模。
	Current Sensor	串联接入待测支路，通过 PS 信号端口输出支路电流；理想测量元件，不改变原支路电流。
	Voltage Sensor	并联在两个节点之间，通过 PS 信号端口输出两点间的电压；理想测量元件，不取电流、不影响原电路。
	AC Current Source	串联接入电路，设置幅值、频率与相位，提供交流电流；理想交流电流源，输出波形不随负载变化。
	AC Voltage Source	并联接入电路，设置幅值、频率与相位，提供交流电压；理想交流电压源，端电压不随负载变化。
	Controlled Current Source	输出支路串入电路，控制端通过 PS 信号接收控制信号并按控制量输出电流；输出随控制信号线性变化。
	Controlled Voltage Source	输出支路并入电路，控制端通过 PS 信号接收控制信号并按控制量输出电压；输出随控制信号线性变化。
	Current-Controlled Current Source	控制与输出支路分别串联，输出电流正比于控制支路电流；理想受控源，用于晶体管、电流镜等电流放大电路建模。
	Current-Controlled Voltage Source	控制支路串联、输出支路并入电路，输出电压正比于控制支路电流；理想互阻型受控源，用于将电流采样转换为电压输出。
	DC Current Source	串联接入电路，设置输出电流值提供恒定电流；理想直流电流源，输出不随负载变化，用于恒流供电与偏置。
	DC Voltage Source	连接两个节点，设置输出电压值提供恒定电压；理想直流电压源，输出不随负载变化，用作供电或偏置基准。
	Voltage-Controlled Current Source	控制端并联在待测电压节点、输出支路串联，输出电流正比于控制电压；理想互导型受控源，用于压控电流源、跨导放大器。
	Voltage-Controlled Voltage Source	控制端并联在待测电压节点、输出端并入电路，输出电压正比于控制电压；理想压控电压源，用于放大与缓冲电路。
Magnetic	Electromagnetic Converter	一端接电气绕组端口、另一端接磁路端口，设置匝数等，在电路与磁路间建立耦合；用于变压器、电感等绕组器件建模。
	Fundamental Reluctance	串联接入磁路两个节点，设置磁阻值，作为磁路中的通用磁阻元件参与磁场分布与磁通计算。
	Magnetic Reference	作为磁动势的基准参考节点，为整个磁网络提供统一的电位参考；每个磁路模型通常需要放置一个。
	Reluctance	串联在磁路两个节点之间，设置磁阻大小模拟铁芯、气隙等磁路段对磁通的阻碍；线性磁阻模型，适合磁路分析。
	Flux Sensor	串联接入磁路，将所在支路磁通以物理信号形式引出；理想测量元件，不影响原磁路磁通分布。
	MMF Sensor	并联在磁路两个节点之间，输出两点间的磁动势差；理想测量元件，不改变原磁路状态。
	Controlled Flux Source	接入磁路两个节点，由 PS 输入的控制信号决定输出磁通；输出随控制信号变化，用于受控磁路激励。
	Controlled MMF Source	连接到磁路两个节点，通过 PS 控制信号设定输出磁动势；输出由外部控制信号决定，便于与控制信号联动。
	Flux Source	接入磁路两个节点，设定恒定磁通值；理想磁通源，输出不受磁路负载影响，作为磁路恒定激励源。
	MMF Source	连接到磁路两个节点，设置磁动势大小；理想磁动势源，输出不随磁路负载变化，用作恒定偏置或激励基准。
Mechanical	Mechanical Rotational Reference	放置在旋转网络中，为系统提供固定零角度基准；相当于旋转域固定机架，不存储或消耗能量。
	Rotational Damper	串接在两个旋转节点之间，设置阻尼系数，产生与相对角速度成正比的阻尼转矩；线性理想阻尼元件，耗散机械能。
	Rotational Free End	连接到未使用的旋转端口，使其自由旋转；提供无约束自由端，不施加任何转矩，用于开放端口占位。
	Rotational Friction	串接在旋转轴之间，选择摩擦模型并设置库仑、粘滞等参数模拟摩擦转矩；非线性元件，可刻画静摩擦、库仑摩擦等。
	Rotational Inerter	连接在两个旋转节点之间，设置等效转动惯量，在相对角加速度下产生惯性转矩；两端口惯性元件，用于惯容器式减振。
	Rotational Spring	串接在两个旋转节点之间，设置扭转刚度及初扭转角，产生与相对角位移成正比的恢复转矩；理想线弹性扭转元件。
	Mechanical Translational Reference	放置在平动网络中，为系统提供固定零位移基准；相当于平动域固定机架，不存储或消耗能量。
	Translational Damper	串接在两个平动节点之间，设置阻尼系数，产生与相对速度成正比的阻尼力；线性理想阻尼元件，耗散机械能。
	Translational Free End	连接到未使用的平动端口，使其自由移动；提供无约束自由端，不施加任何力，用于开放端口占位。
	Translational Friction	串接在平动部件之间，选择摩擦模型并设置库仑、粘滞等参数模拟摩擦阻力；非线性元件，可刻画静摩擦、库仑摩擦等。
	Translational Inerter	连接在两个平动节点之间，设置等效惯量，在相对加速度下产生惯性力；两端口惯性元件，用于惯容器式隔振。
	Translational Spring	串接在两个平动节点之间，设置弹簧刚度及初始伸长量，产生与相对位移成正比的恢复力；理想线弹性元件。
	Ideal Force Sensor	串联在平动力路中，通过 PS 输出端口输出所测力值；理想测量元件，不影响力的传递与运动。
	Ideal Torque Sensor	串联在旋转转矩路中，通过 PS 输出端口输出所测转矩；理想测量元件，不消耗或改变转矩。
	Ideal Angular Velocity Source	连接到旋转网络并接旋转参考点，设置输出角速度或由 PS 输入驱动；理想运动约束源，用于驱动转轴、给定转速。
	Ideal Force Source	连接到平动网络，一端接参考点，设置输出力或由 PS 输入驱动；理想力源，输出力不随位移变化。
	Ideal Torque Source	连接到旋转网络，一端接旋转参考点，设置输出转矩或由 PS 输入驱动；理想转矩源，输出转矩不随转角变化。
	Ideal Translational Velocity Source	连接到平动网络并接平动参考点，设置输出速度或由 PS 输入驱动；理想运动约束源，用于驱动直线运动部件。
	Rotational Multibody Interface	连接旋转基础网络与多体机械模型，传递转角、角速度与转矩；作为旋转域与多体域的耦合边界。
	Translational Multibody Interface	连接平动基础网络与多体机械模型，传递位移、速度与力；作为平动域与多体域的耦合边界。
	Gear Box	连接两根旋转轴，设置传动比及效率，按比例转换转速与转矩；理想或带效率的旋转传动机构，遵守功率守恒。
	Lever	将输入、输出与支点分别连接到对应端口，设置臂长比实现力与位移比例变换；基于杠杆原理的理想机构，满足功守恒。
	Wheel and Axle	连接轮与轴两个旋转部件，设置轮半径与轴半径之比，实现转速转矩变换；基于轮轴原理的理想旋转机构。
Signal	PS Add	将多路物理信号接入输入端口，输出逐点代数和；在物理信号域内完成加法，支持标量与向量信号。
	PS Bias	将一路物理信号接入输入端口，设置偏置值，输出叠加偏置后的物理信号；用于信号电平平移、工作点抬升。
	PS Concatenate	将多路标量/向量物理信号接入各输入端口，按设定方向拼接为一路向量输出；便于后续统一处理。
	PS Divide	将两路物理信号接入被除数与除数输入端口，输出逐点相除结果；支持标量与向量信号，除数接近零时需注意稳定性。
	PS Dot Product	将两路同维度向量物理信号接入两个输入端口，输出点积（标量）；用于向量投影、相似性度量等。
	PS Gain	将一路物理信号接入输入端口，设置增益系数，输出乘以系数后的物理信号；支持标量与按元素向量增益。
	PS Product	将两路物理信号分别接入输入端口，输出逐点相乘结果；支持标量与向量信号，用于信号调制、幅值乘积。
	PS Subtract	将两路物理信号接入被减数与减数输入端口，输出逐点相减结果；常用于两路信号比较、差值提取。
	PS Sum of Elements	将一路向量物理信号接入输入端口，输出各元素之和（标量）；用于多通道信号汇总、总输出统计。
	PS Abs	将一路物理信号接入输入端口，输出其绝对值；负值翻转为正、正值保持不变，用于幅值检测等。
	PS Ceil	将一路物理信号接入输入端口，输出向上取整的结果；结果为不小于原值的最接近整数，用于量化、离散化。
	PS Dead Zone	将一路物理信号接入输入端口，设置死区边界，落在死区内的信号输出为零；用于消除小信号抖动、模拟间隙。
	PS Fix	将一路物理信号接入输入端口，输出向零方向取整结果，正数舍尾、负数截断向零；用于截断式量化。
	PS Floor	将一路物理信号接入输入端口，输出向下取整结果；结果为不大于原值的最大整数，用于分箱、阶梯量化。
	PS Max	将两路物理信号接入输入端口，输出逐点较大值；支持标量与向量信号，用于上限选择、峰值检测。
	PS Min	将两路物理信号接入输入端口，输出逐点较小值；支持标量与向量信号，用于下限选择、谷值检测。
	PS Round	将一路物理信号接入输入端口，输出四舍五入到最近整数；半值向远离零的方向舍入，用于常规量化。
	PS Saturation	将一路物理信号接入输入端口，设置上下限，输出被限制在范围内的信号；用于信号限幅、模拟执行器饱和。
	PS Selector	将一路向量物理信号接入输入端口，指定保留元素索引，输出选中子向量；用于通道提取、子向量分离。
	PS Sign	将一路物理信号接入输入端口，输出其符号值；逐点提取符号，幅值归一化为单位量级，用于方向判断、极性检测。
	PS Three-Element Demux	将一路三元素向量物理信号接入输入端口，分解为三路标量信号分别输出；用于三维向量分量分离。
	PS Vector Norm	将一路向量物理信号接入输入端口，选择范数类型，输出向量范数（标量）；用于向量长度估计、误差量级评估。
	PS Terminator	放置在未连接后续模块的物理信号输出端口上，吸收悬空信号；避免仿真悬空端口警告，不对信号做运算。
	PS Constant	作为物理信号源，设置常数值，输出一路恒定物理信号；理想恒值源，用于给定值、偏置基准注入。
	PS Signal Specification	串联在物理信号线路中，声明该路信号应满足的单位、量纲规格；用于约束与检查信号一致性，不改变信号数值。
Translational	Mass (PB)	通过两个物理端口连接平动网络，设置质量值表征物体惯性；基于物理端口的集中质量元件，用于动力学仿真。
	Mass With Length (PB)	在质量基础上增加长度参数，两端口接入平动网络，设置质量与长度；便于与垫块、作动器配合搭建装配关系。
	Translational Damper (PB)	串联在两个平动节点之间，设置阻尼系数耗散能量；基于物理端口的理想阻尼元件，用于减振、缓冲。
	Translational Initial Spacer (PB)	连接两个平动节点，设置初始长度以提供固定初始间距；仅定义初始相对位置，用于设定装配位置与预紧量。
	Translational Spacer (PB)	连接两个平动节点，设置垫块长度保持两端固定距离；刚性约束元件，不吸收能量，用于支撑、限位。
	Translational Spring (PB)	串联在两个平动节点之间，设置弹簧刚度与初始变形量储存势能；理想线弹簧，用于弹性支撑、复位。
	Translational World (PB)	连接到平动网络作为固定参考点，提供绝对零位与接地端；相当于固定基座，端口速度恒为零。
	Force Sensor (PB)	串联接入平动机械路径，输出流经模块的物理信号以测量相互作用力；理想测量元件，不影响力的传递。
	External Force Source (PB)	连接在平动节点与基准之间，通过 PS 输入接收外力指令施加指定力；受控外力激励源，用于加载、扰动。
	External Translational Velocity Source (PB)	连接在平动节点与基准之间，通过 PS 输入设定运动速度；理想速度激励，用于强制运动输入与轨迹驱动。
	Force Actuator (PB)	连接在两个平动节点之间，通过 PS 输入设定输出力产生可控驱动力；用于主动加载、振动激励与力控制。
	Length Actuator (PB)	连接在两个平动节点之间，通过 PS 输入设定输出长度主动控制间距；可控位移源，用于精密定位、主动隔振。
	Translational Velocity Actuator (PB)	连接在两个平动节点之间，通过 PS 输入设定相对速度驱动运动；以相对速度为控制量的作动器，用于恒速驱动。
Utilities	Baltamulink-PS Converter	将 Baltamulink 因果信号转换为物理信号输出，接入物理网络的作动器或受控源端口；实现控制信号到物理信号的接口转换。
	PS-Baltamulink Converter	将物理信号输入转换为 Baltamulink 因果信号输出，接示波器或控制算法输入端；物理网络对外输出测量值的必备接口。
	Solver Configuration	放置到模型中，选择求解器类型并设置容差等求解选项；为物理网络提供数值求解配置，含物理域模型的必置模块。

航空航天模块库

分类	模块名称	功能描述
Aerodynamics	Adjoint of 3x3 Matrix	三阶矩阵伴随矩阵求解模块
	Aerodynamic Forces and Moments (Body Stability Wind)	使用空气动力系数、动压、重心、压力中心和速度来计算空气动力和力矩
	Aerodynamic Forces and Moments (Body Wind Stability)	使用空气动力系数、动压、重心、压力中心和速度来计算空气动力和力矩
	Aerodynamic Forces and Moments (Stability Stability body)	稳定轴输入-稳定轴力-体轴力矩气动力与气力矩计算模块
	Aerodynamic Forces and Moments (Stability Body Wind)	使用空气动力系数、动压、重心、压力中心和速度来计算空气动力和力矩
	Aerodynamic Forces and Moments(Stability wind body)	稳定轴/风轴/体轴气动力与气力矩计算模块
	Aerodynamic Forces and Moments(Stability wind Stability)	稳定轴输入-风轴力-稳定轴力矩气动力与气力矩计算模块
	Aerodynamic Forces and Moments(Stability wind wind)	稳定轴输入-风轴力-风轴力矩气动力与气力矩计算模块
	Aerodynamic Forces and Moments(Stability Stability wind)	稳定轴输入-稳定轴力-风轴力矩气动力与气力矩计算模块
	Aerodynamic Forces and Moments(Stability)	稳定轴输入-稳定轴力-稳定轴力矩气动力与气力矩计算模块
	Crossover Pilot Model(Rate or velocity)	穿越频率驾驶员模块（速率/速度型）
	Crossover Pilot Model(Roll attitude)	穿越频率驾驶员模块（滚转角型）
Environment	Attitude Profile ( LatLonAlt Pointing)	经纬度高度目标指向姿态剖面模块
	Bicycle Model - Force Input	实现单轨三自由度刚性车辆模型，计算纵向、横向和横摆运动
	Bicycle Model - Velocity Input	实现单轨三自由度刚体车身模型，求解车辆纵向、侧向与横摆运动动力学
	Centrifugal Effect Model(Jupiter)	木星离心效应模型模块
	Centrifugal Effect Model(Mars)	火星离心效应模型模块
	Centrifugal Effect Model(Mercury)	水星离心效应模型模块
	Centrifugal Effect Model(Moon)	月球离心效应模型模块
	Centrifugal Effect Model(Saturn)	土星离心效应模型模块
	Crossover Pilot Model(Second order- Short period)	穿越频率驾驶员模块（二阶短周期模态）
	Crossover Pilot Model(Spiral divergence)	穿越频率驾驶员模型（螺旋发散模态）模块
	Crossover Pilot Model(Unstable short period)	穿越频率驾驶员模型（不稳定短周期模态）模块
	DC-DC Core Tabular Loss	支持双向 Buck/Boost 的 DC-DC 核心损耗模型
	Digital DATCOM Forces and Moments(Body Linear)	使用数字 DATCOM 静态和动态稳定性导数计算气动力和力矩
	Digital DATCOM Forces and Moments(wind linear)	使用数字 DATCOM 静态和动态稳定性导数计算气动力和力矩
	Direction Cosine Matrix to Rotation Angles(ZYZ)	将方向余弦矩阵转换为旋转角度
	Drum Brake	鼓式制动器
	Earth Nutation421(Calculate rates)	实现地球岁差
	Earth Nutation423(Calculate rates)	实现地球岁差
	Eclipse Shadow Model(Dual Cone)	地影/月影双锥阴影计算模块
	Engine	汽油机动力模块
	Equivalent Circuit Battery	实现基于电阻-电容（RC）等效电路的电池模型，支持荷电状态（SOC）和端电压计算，可通过负载电流和内部温度参数化。
	Equivalent Circuit Battery(hysteresis)	实现基于电阻-电容（RC）等效电路的电池模型，支持荷电状态（SOC）和端电压计算，可通过负载电流和内部温度参数化。
	Equivalent Comsumption Minimization Strategy P3	p3混合动力电动汽车的能源管理控制器
	Equivalent Consumption Minimization Strategy	混合动力电动汽车的能源管理控制器
	Flux-Based PMSM(Continuous Torque)	基于磁链的永磁同步电机（连续转矩模式）
Equations Of Motion	3dof (Body Axes Acceleration)	相对于机体轴实施三自由度运动方程，并输出机体加速度
	3dof (Wind Axes Acceleration)	相对于风轴实施三自由度运动方程，并输出机体加速度
	6DOF (Euler Angles Acceleration)	实现刚体在三维空间的六自由度运动方程（欧拉角形式），并输出机体及惯性坐标系加速度
	6DOF (Quaternion Acceleration)	实现四元数形式的六自由度刚体运动方程Quaternion Acceleration），并输出机体及惯性坐标系加速度。
GNC	1D Controller Blend	通过线性插值控制器输出实现一维状态空间控制器阵列
	2D Controller Blend	通过对多个定点状态空间控制器输出进行双线性插值，实现二维变参数状态空间控制器阵列
	Fishhook	鱼钩转向工况指令生成模块
	Flux-Based PM Controller(Speed)	用于实现基于磁通的永磁同步电机控制器，计算转速控制下的相电压输出和母线电流，接收转速命令、转矩命令、电流和母线电压输入。
Pilot Models	Centrifugal Effect Model(Uranus)	天王星离心效应模型模块
	Centrifugal Effect Model(Venus)	金星离心效应模型模块
	COESA Atmosphere Model	根据位势高度计算大气温度、音速、气压与密度
	Combine Slip Wheel CPI	符合 CPI TYDEX 标准、基于 Magic Formula 的组合滑移车轮模型，支持垂向模式、轮胎侧、带束转向与转弯滑移开关控制
	Combine Slip Wheel STI	实现符合 STI Tydex 标准的联合滑移车轮模型，基于 Magic Formula 表征轮胎纵横向特性。
	ConstantRadius	生成定圆路径跟踪的驾驶员参考数据和指令
Propulsion	Earth Nutation430(Calculate rates)	实现地球岁差
	ECEF Position to LLA(CUSTOM)	根据地球中心与固定坐标系（ECEF）的关系，计算地理纬度、经度以及海拔高度
	Equivalent Comsumption Minimization Strategy p1	P1混合动力电动汽车的能源管理控制器
	Equivalent Comsumption Minimization Strategy P2	p2混合动力电动汽车的能源管理控制器
	Flux-Based PMSM(Continuous Speed)	基于通量的永磁同步电机（连续转速模式）
Spacecraft	Aerodynamic Forces and Moments(wind body Stability)	风轴输入-体轴力-稳定轴力矩气动力与气力矩计算模块
	Disc Brake	盘式旋转制动器
	Equivalent Circuit Battery(current polarity)	等效电路电池（电流极性区分）模块
	Equivalent Circuit Battery(Filtered)	实现基于电阻-电容（RC）等效电路的电池模型（Filtered），支持荷电状态（SOC）和端电压计算，可通过负载电流和内部温度参数化。
	Equivalent Comsumption Minimization Strategy P4	P4混合动力电动汽车的能源管理控制器
Utilities	Acceleration and Braking	加减速驾驶员指令生成模块
	Crossover Pilot Model(Second order - Phugoid)	穿越频率驾驶员模块（二阶长周期模态）
	Datasheet Battery(Filtered)	实现锂离子、锂聚合物或铅酸电池模型，支持温度和荷电状态（SOC）依赖的开路电压和内阻查找表。

动力总成模块库

分类	模块名称	功能描述
Drivetrain	Moon Libration421(Calculate rates)	实现月球天平动
	Moon Libration423(Calculate rates)	实现月球天平动
	Open Differential Right	右侧行星锥齿轮式差速器
	Open Differential(Factors Right)	行星锥齿轮式差速器（右侧、存在影响因素）
	Open Differential(factors)	开式差速器模块
	Pressure Altitude	根据环境气压计算压力高度
	Rear Brakes	具备液压动态响应与死区滤波特性的车辆后轴制动模块
Energy Storage and Auxiliary Drive	Flux-Based PMSM(Discrete Speed)	基于磁链查表法的永磁同步电机（离散转速模式）
	Flux-Based PMSM(Discrete Torque)	基于磁链的永磁同步电机（离散转矩模式）
	Front Brakes	车辆前轮制动压力仿真模块
	Gearbox(factors)	齿轮箱模块
	Horizontal Wind Model 07	实现经向风和纬向风分量计算。
	Horizontal Wind Model 14	实现经向风和纬向风分量计算。
	Moon Libration430(Calculate rates)	实现月球天平动
	Rotor Linear	实现线性化气动力和力矩计算，采用线性扭转分布。
	SI Controller(Simple Torque Lookup)	基于目标扭矩的火花点火发动机控制器，通过查表与控制策略生成节气门、喷油、点火及可变气门正时指令。
Propulsion	Front Axle	前驱动桥模块
	Independent Suspension - Air Spring	空气弹簧独立悬架模块
	International Geomagnetic Reference Field	实现 IGRF-13 国际地磁参考场模型，求解地球主磁场及其长期变化。
	Lane Change	变道工况参考生成模块
	Limited Slip Differential(Factors)	用于实现限滑差速器的动力学计算模块，描述传动轴与两侧车轴之间的扭矩分配、角速度响应以及限滑耦合特性。
	Line of Sight Access	视线通视判定模块（基于 ICRF 地心坐标系与 IAU2000/2006 岁差章动模型）
	Lithium Ion Battery Pack	基于多温度与荷电状态特性的通用电池组电气仿真模块
	Mapped Brake	映射式制动器
	Mapped CI Engine(Temperature)	用于基于查表方式实现压燃式发动机的稳态特性计算，并考虑温度对发动机性能的影响
	Mapped CI Engine(turbocharger)	基于查表的涡轮增压压燃式发动机仿真模块
	Mapped Core Engine(Temperature)	基于查表法的稳态内燃机核心模型
	Multirotor Ideal	实现多旋翼飞行器（如四旋翼）的线性化气动力和力矩计算，支持简化挥舞动力学建模，采用理想扭转分布。
	Multirotor Linear	实现多旋翼飞行器（如四旋翼）的线性化气动力和力矩计算，支持简化挥舞动力学建模
	Non-Standard Day 210C Envelope	实现包络线大气温度、音速、气压与密度计算。
	Non-Standard Day 310 Envelope	实现包络线大气温度、音速、气压与密度计算。
	NRLMSISE-00 Atmosphere Model	实现 2001 年美国海军研究实验室质谱仪和非相干散射雷达外逸层的数学表示。
	Rear Axle	后驱动桥模块
	Rotational External Inertia	外部机械转动惯量
Transmission	Mapped SI Engine(temperature)	采用查表法的火花点火式发动机模型
	Mapped SI Engine(turbocharger)	基于查表的涡轮增压火花点火发动机仿真模块
	Orbit Propagator Kepler (unperturbed)	实现无摄动开普勒轨道传播与状态转换。
	Orbit Propagator Numerical (high preccision)	实现高精度数值轨道传播与状态转换。
Vehicle Dynamics	Rotor Ideal	实现线性化气动力和力矩计算，采用理想扭转分布。

车辆动力学模块库

分类	模块名称	功能描述
Brakes	Split Torsional Compliance(Shaft merge)	分体式扭转柔度模块
	Swept Sine	生成用于进行扫频正弦操作的命令
	Turbofan Engine System	涡扇发动机系统模块
Suspension	Three-axis Gyroscope(dynamics)	实现三轴陀螺仪功能
Suspension	Vehicle Body 6DOF	具备平动与转动运动的双轴车身
Vehicle Body	Slowly Increasing Steer	生成命令以进行线性增加的转向操作
	Solar Flux and Geomagnetic Index	实现太阳辐射通量与地磁指数查询。
	Voltage Sensors for EVSE	实现SAE J1772标准下充电桩侧控制导与接近导电压状态仿真的电动汽车充电模块
	WGS84 Gravity Model	基于 1984 世界大地坐标系椭球正常重力理论，根据大地经纬度、高程、儒略日、在北-东-下 (North-East-Down, NED) 局部坐标系下输出三维地球重力矢量
Vehicle Scenarios	Sine With Dwell	生成单次正弦带停顿转向指令
	Spherical Harmonic Gravity Model	实现自定义球谐函数行星引力场计算。
	Three-axis Accelerometer(gravity)	实现三轴加速度计的功能
	Turbine Series	内部等效串联入口 Flow Boundary、Turbine、Boost Drive Shaft、出口 Flow Boundary 组件，输出传动轴净扭矩与折合转速
	Vehicle Body 3dof	车身三自由度纵平面模型
	Vehicle Body 3DOF Three Axles	三轴车辆车身三自由度运动验证测试平台，输出车辆纵向/侧向速度、横摆角/角速度及三轴垂向力
	Voltage Sensors for EV	实现SAE J1772标准下控制导与接近导电压状态仿真的电动汽车充电模块
Wheels and Tires	Solid Axle Suspension - Mapped	映射式刚性轴悬架，支持双轴四车轮
Wheels and Tires	Spacecraft Dynamics	航天器六自由度刚体动力学模型

模糊逻辑模块库

分类	模块名称	功能描述
Membership Functions	Fuzzy Logic Controller	支持模糊文件导入、推理和参与系统仿真计算，支持模糊控制算法验证

扩展模块库

模块名称	功能描述
BeFEM	BeFEM 模块用于北太真元与BeFEM北达飞易有限元仿真分析软件的联合仿真，通过导入 MNF 文件构建运动方程的状态空间模型，可根据文件中的模态信息确定模型维度并计算柔性体的动态响应。
DAP 联合仿真	DAP 联合仿真模块用于北太真元与西交智众DAP 多体动力学仿真软件之间的数据交互，通过 UDP 双向传输仿真数据，支持配置通信地址、发送和接收端口、联合仿真步长以及输入输出通道和端口维度。
Simconductor	Simconductor 模块用于北太真元与赢瑞Simconductor 平台联合仿真，通过导入Simconductor 提供的FMU通信模块进行数据交互。

模型库

航空航天

模型名称	功能描述
旋翼无人机轨迹跟踪	旋翼无人机轨迹跟踪是一个典型的控制问题，涉及多变量、非线性、强耦合的特性，是自动控制理论中的典型被控对象。许多抽象的控制都可以通过旋翼无人机系统直观的表现出来。
飞机起飞高度计算模型	飞机起飞距离指从松开刹车开始滑跑到飞机离地并爬升到安全高度所经过的水平距离，通常包含地面滑跑距离和爬升距离两部分。起飞距离越短，飞机在跑道上的安全性越高。。
常规飞机横侧向仿真模型	飞机横航向小扰动线性化运动，是飞行器飞行力学中用于分析横航向稳定性与操纵性的核心模型，常用于定常直线飞行状态下的小扰动运动。
大气紊流模型	大气紊流主要在绕流物体的边界层内，或者在不同速度的空气层之间形成。大气紊流的出现和形成与很多因素有关。建立大气紊流模型，可将其应用于飞机飞行实时仿真，已得到理想的仿真结果，提高仿真精度。
六自由度高超音速飞行器动力学模型	高超声速飞行器是指利用稀薄大气特点以马赫数为5以上，速度在20-100km的临近空间进行高超声速机动飞行的飞行器。高超声速飞行器飞行速度快、机动能力强，是用于突破下一代一体化防空系统的革命性装备，对国家战略安全起着至关重要的作用。
四旋翼无人机定点悬停控制	四旋翼无人机定点悬停控制，即让无人机稳定地停在空中的一个指定位置并保持固定的航向角，能自动抵抗风力等外界干扰，不漂走、不抖动。
飞行器平面垂直起降模型	飞行器平面垂直起降(PVTOL)是指飞行器无需长距离滑跑跑道，仅依靠一块水平平整平面，就能完成垂直起飞、空中悬停、垂直降落，该技术常用于军事、民用、应急救援等场景。
六自由度非线性飞机动力学模型	在飞行动力学中飞机的运动可分解为沿三个坐标轴的平动（纵向、横向和垂向）和三个绕坐标轴的转动（滚转、俯仰和偏航）六个自由度。六自由度模型的建立是飞机仿真研究的基础，它能够全面、准确地描述飞机的空间运动特性。
六自由度线性飞机动力学模型	在飞行动力学中飞机的运动可分解为沿三个坐标轴的平动（纵向、横向和垂向）和三个绕坐标轴的转动（滚转、俯仰和偏航）六个自由度。六自由度模型的建立是飞机仿真研究的基础，它能够全面、准确地描述飞机的空间运动特性。
指示空速计算真实空速	在飞行仿真与航空工程领域，准确获取飞机的真实空速是进行飞行性能计算、导航定位以及飞行控制系统设计的基础。
真实空速计算指示空速	指示空速（IAS）是飞行员操纵飞机、执行起飞着陆与机动飞行的核心参考参数。
简单六自由度机体仿真模型	六自由度刚体运动仿真是空间动力学分析的核心基础，通过对刚体质心平动与绕质心转动的耦合求解，可真实复现刚体在三维空间中的运动规律。
固定翼飞行器纵向飞行控制	固定翼飞行器纵向飞行控制是飞行控制系统设计的核心内容之一。卡尔曼滤波作为一种递推最优估计方法，能够在已知系统线性状态空间模型和噪声统计特性的前提下，利用含噪量测信息对飞行状态进行实时最优估计，从而为纵向控制律提供平滑、可靠的状态反馈。
测量速率估算四元数	刚体姿态解算是航空航天领域的核心基础问题。传统欧拉角姿态表示存在万向锁奇点，方向余弦矩阵法参数冗余、计算量大。四元数凭借参数维度低、无奇点、运算效率高的优势，已成为工程领域最主流的姿态表示方法。
高超声飞行器动力学模型	高超声速飞行器是指利用稀薄大气特点以马赫数为5以上，速度在20-100km的临近空间进行高超声速机动飞行的飞行器。高超声速飞行器飞行速度快、机动能力强，是用于突破下一代一体化防空系统的革命性装备，对国家战略安全起着至关重要的作用。
具有进动参考系的引力模型	实际的重力场是复杂的，它不仅包含地球质量产生的万有引力，还包含地球自转产生的离心力。此外，由于地球并非完美的球体，而是呈扁球体形状，且质量分布不均匀，导致引力场随位置和时间发生微小变化。
基于推力矢量控制的飞行器飞行轨迹仿真	推力矢量控制是通过偏转发动机喷管改变推力方向，从而产生控制力矩、操纵飞行器姿态的一种技术。它广泛应用于运载火箭俯仰/偏航姿态控制、无翼飞行器姿态稳定、大攻角、低速舵面效率不足工况下姿态补充控制。
基于四元数反馈的航天器闭环控制模型	航天器在轨飞行时会出现航天器姿态偏离稳定位置或受到干扰力矩时发生姿态位置偏离状态，这时需要航天器姿态控制系统进行调控。姿态控制系统是航天器分系统中一个非常重要的组成部分，也是实现航天器平台标准化的关键技术之一。
火箭垂直下降回收仿真	行星软着陆是深空探测任务中的关键环节，动力下降段要求在有限燃料、发动机推力受限、初始状态偏差等多种约束下，将着陆器安全、精确地送达目标点。传统的开环制导方式难以应对飞行过程中的扰动和参数不确定性，因此需要设计闭环制导律对参考轨迹进行实时跟踪修正。
无人机姿态估计扩展卡尔曼滤波器	扩展卡尔曼滤波（EKF）是一种用于非线性系统状态估计的递归滤波算法。它通过一阶泰勒展开，将非线性状态方程和观测方程在当前估计点处线性化，再采用经典卡尔曼滤波的五步递推完成时间更新与测量更新。该模型应用EKF实现无人机中滚转姿态角和陀螺仪偏置量的估计。
组合导航无迹卡尔曼滤波	无迹卡尔曼滤波（Unscented Kalman Filter, UKF）是一种用于非线性系统状态估计的递推滤波算法。该模型利用UKF滤波算法实现惯性和卫星组合导航系统的位置和速度估计。
捷联惯导误差方程	捷联惯性导航系统（SINS: Strapdown Inertial Navigation System）在工作时，其姿态、速度、位置解算误差会随时间不断传播。对于组合导航系统的设计、初始对准精度评估以及惯性器件选型，都需要掌握误差的传播规律。该模型建立捷联惯性导航系统的位置、速度和误差方程，模拟各项误差的变化曲线。

汽车模拟

模型名称	功能描述
四轮汽车转向控制系统	汽车转向时，仅靠前轮转向的传统方式在高速行驶时会出现车身侧偏（质心侧偏角）过大、横摆响应滞后等问题，影响行驶稳定性；低速掉头时转弯半径又偏大。四轮转向通过让后轮也参与转向，可在高速时与前轮同向偏转以减小车身侧偏、提高稳定性，低速时反向偏转以减小转弯半径。本模型对“仅前轮转向（FWS, front-wheel steering）”与“四轮转向（4WS）”两种方案进行对比仿真，给出横摆角速度、质心侧偏角和侧向加速度的响应曲线，证明四轮转向系统的优越性。
车辆横向控制	驾驶员可以通过操纵转向盘控制车辆的前轮转角控制车辆航向角和横向位移，确保转向稳定性和轨迹跟踪准确性。横向控制主要负责转向轮转角与转向力矩的控制，可以保持车辆行驶状态的稳定。
电磁半主动悬架	磁流变阻尼器通过传感器实时采集外部振动信号并传输至控制器，控制器实时调节磁流变阻尼器的输入电流，从而实现优化悬架系统性能的功能。
电磁主动悬架	电磁主动悬架系统在传统悬架结构的基础上引入电磁主动悬架作动器，不仅可以抑制车身振动，还能够将原本被弹簧耗散的能量回收加以利用。
车辆四自由度悬架	车辆四自由度为侧向平动、横摆运动、车身侧倾转动、转向系统转动。车辆四自由度考虑了车身运动与转向系统之间的惯性耦合、力耦合，能够更精细地描述转向动态、侧倾对操纵特性的影响。
Dugoff轮胎模型	Dugoff轮胎模型是一种常用的轮胎力学模型，根据轮胎和地面接触区域的变形得到纵向力和横向力随纵向滑移率的变化规律。
车辆七自由度模型	七自由度为车辆横摆自由度(z轴)、纵向自由度(x轴)、侧向自由度(y轴)以及四个车轮的转动自由度。车辆七自由度动力学模型能准确表示车辆运动的，并且对于轮毂电机扭矩分配的控制器设计、仿真都有重要作用。
自动紧急制动系统	自动紧急制动系统系统能够在检测到潜在碰撞风险时，自动启动制动措施，以避免或减轻碰撞事故的发生。该系统通过传感器和算法实时监测车辆周围环境，确保行车安全。
阿克曼转向差速模型	在轮毂电动机电动车研究中，转向系统是重要的一个部分，轮毂电动机的电动车采用的是差速转向方式，差速转向的好坏影响着电动车操纵稳定性和行驶平顺性。
自动变速箱控制	自动变速箱控制系统作为动力总成的核心，其性能直接决定了整车的驾驶性、动力性与燃油经济性。机械式自动变速器因其结构紧凑、传动效率高、成本相对低廉的优势，在商用车及部分乘用车领域得到了广泛应用。
四轮传动系扭转动力学模型	在传统车辆动力学仿真中，动力传动系统往往被简化为刚性系统，忽略了传动轴、半轴等部件的弹性变形。然而，在实际车辆运行过程中，传动系的扭转振动会显著影响车辆的驾驶舒适性以及零部件的疲劳寿命。
前照灯车灯转角模型	车灯是汽车夜间行驶的眼睛，在汽车的主动安全领域发挥着重要的作用。因此，改善汽车夜间行驶的照明效果可以有效地降低交通事故的发生率。
纯电动汽车动力系统双闭环控制	在新能源汽车技术研发中，电驱动系统的控制性能与能量转换效率是整车动力性、经济性的核心决定因素。双闭环控制架构通过 “外环调速、内环调流” 的分层控制，可兼顾系统响应速度与运行稳定性。
带齿轮直流电机模型	带有齿轮的直流电机模型是汽车电控与传动系统仿真的核心基础单元，集成了直流电机与齿轮变速箱的机电一体化动力单元。
车辆油耗估计	车辆的燃油消耗与很多的复杂因素相关，实现准确地实时估计汽车行驶油耗，对于生态驾驶辅助技术研究，提高燃油经济性具有重要的理论和实际意义。
车辆弹性传动系动力学	传统刚性传动模型无法反映扭振动态特性，弹性传动考虑传动轴系的扭转刚度与阻尼，耦合车辆道路负载模型与车速闭环控制逻辑，可精准复现传动系统的扭转振动与动态响应过程。
基于理想扭矩的汽车纵向动力学模型	基于理想扭矩的简化电动汽车纵向模型在保证整车纵向动力学核心物理逻辑成立的前提下，是对电机外特性、传动系统、车身动力学进行适度工程简化的快速仿真模型。
纯电动汽车准静态能耗计算	整车能耗水平决定车辆的续航里程表现与使用成本，是纯电动汽车动力系统设计、能量管理策略开发及整车性能优化的核心评价指标。
电动汽车车端充电系统	电动汽车充电系统是连接电网与车载动力电池的能量变换与管理系统，直接决定了充电速度、电池寿命与安全性。常见的充电方式包括直流快充和车载交流充电。两种充电方式均需在电池管理系统的监控下运行。。
鼓式制动器车轮纵向动力学	车辆制动是整车动力学中最关键的工况之一。制动过程中，轮胎与地面之间的纵向力使车辆减速，惯性力与车身俯仰运动会引起前后轴法向载荷的转移。鼓式制动器通过制动液压力推动制动蹄压紧制动鼓，从而产生制动力矩，是商用车及部分乘用车后轴常用的制动形式。
扩展卡尔曼滤波估算SOC	电池荷电状态是电池管理系统中最核心的状态量之一，决定续航里程估算和充放电策略制定等。由于 SOC 无法直接测量，因此常用安时积分法和开路电压法进行计算。扩展卡尔曼滤波估计SOC是目前动力电池 BMS 中 SOC 在线估计的主流方法之一。
电机助力转向系统	电机助力转向系统是一种利用电动机直接提供转向助力的先进转向系统，相比传统液压助力转向系统具有节能、环保、路感可调、集成度高等优点。。
单点预瞄横向路径控制	单点预瞄横向路径控制模型是基于预瞄-跟随（Preview-Follow）理论的横向运动控制器，广泛应用于智能驾驶与自动驾驶车辆的路径跟踪、车道保持等横向控制场景。
电动汽车电机扭矩控制模型	电机扭矩控制作为动力系统的核心控制环节，承担着将驾驶员意图转化为车辆动力输出的关键任务，对整车性能有着决定性影响。电机扭矩控制不仅需要考虑电机本身的外特性曲线，还必须综合处理电池状态、驾驶员需求以及实际行驶工况之间的动态协调关系。

机械系统

模型名称	功能描述
变速泵	变速泵是指通过变频驱动电机控制器或可变转矩传动机构，实现对泵转速进行连续调节的流体输送设备。
汽轮机蒸汽冷凝器模型	蒸汽冷凝器将汽轮机做完功的低压排汽冷凝为液态凝结水，同时在汽轮机出口维持高度真空环境，是决定发电循环热效率与运行安全性的关键设备。
风力涡轮机	风力涡轮机作为将风能转化为电能的核心设备，其运行效率、稳定性及控制性能直接影响风电系统的经济性与可靠性。建立精确的风力涡轮机数学模型并进行仿真分析，通过模型可模拟不同风速、叶片参数等条件下的功率输出特性，为风力涡轮机的设计提供理论依据与数据支持。

控制系统

模型名称	功能描述
基于L1自适应的深度控制模型	L1自适应控制（L1 Adaptive Control）是一种具有快速自适应和鲁棒性能的模型参考自适应控制方法。本模型面向自主水下航行器（Autonomous Underwater Vehicle，AUV）的深度控制问题，构建了基于分段常数（piecewise-constant）自适应律的L1自适应深度控制器。AUV在垂直面运动过程中受到海流、浮力偏差、模型参数摄动等外界扰动与不确定性影响，经典PID控制器在对象参数变化时性能下降，而L1自适应控制器通过在线估计并补偿不确定性，能够实现对参考深度指令的快速、鲁棒跟踪。
双积分动态逆的单摆模型	本模型采用动态逆（Dynamic Inversion），又称反馈线性化（Feedback Linearization）的方法：通过控制律中的非线性前馈项，精确对消被控对象中的重力项与阻尼项，使闭环系统等效为一个线性双积分系统 θ̈ = v，再对线性化后的双积分系统设计外环 PD 控制器，实现大范围、高品质的角度跟踪。
增量动态逆的质量块模型	增量非线性动态逆（Incremental Nonlinear Dynamic Inversion，INDI）是一类对模型依赖低、鲁棒性强的非线性控制方法。与标准动态逆（NDI）不同，INDI 只需要知道控制有效性增益，其余模型不确定项，均通过状态导数测量反馈在增量意义下被自动对消。本模型以带弹簧、阻尼和库仑摩擦的质量块（双积分系统）为对象，验证INDI 在对象模型不精确、含非线性不确定项情况下的跟踪性能。该方法广泛应用于无人机/飞行器姿态控制、导弹控制、自动驾驶等对鲁棒性要求较高的场景。
二阶系统自抗扰控制	自抗扰控制（Active Disturbance Rejection Control，ADRC）的核心思想是：把被控对象中所有不确定的部分——未建模动态、参数摄动、外部扰动等——统一归结为一个“总扰动”，用扩张状态观测器（ESO）在线实时估计出来，并在控制律中主动予以抵消，从而把复杂、不确定的系统“改造”成简单的积分器串联型系统。本模型库针对二阶单输入单输出系统给出标准ADRC的完整离散实现，可直接作为基础模块扩展到高阶或MIMO系统。
基于LQR控制的倒立摆模型	倒立摆是一个典型的不稳定系统，同时又具有多变量、非线性、强耦合的特性，是自动控制理论中的典型被控对象。许多抽象的控制都可以通过倒立摆系统直观的表现出来。
线性自抗扰控制模型	自抗扰控制器主要由跟踪微分器，扩展状态观测器和非线性状态误差反馈控制律三部分组成。自抗扰控制器自PID控制器演变过来，采取了PID误差反馈控制的核心理念。传统PID控制直接取参考给定与输出反馈之差作为控制信号，导致出现响应快速性与超调性的矛盾。然而自抗扰控制器不依赖于控制对象模型、不区分系统内外扰。

电力行业

模型名称	功能描述
SVPWM	两电平SVPWM是依据变流器空间电压（电流）矢量切换来控制变流器的一种控制策略，其思路在于采用逆变器空间电压矢量的切换以获得准圆形旋转磁场，从而在不高的开关频率条件下，使得交流电机获得更好的控制性能。
他励直流电机	他励直流电机是一种通过外部电源为励磁绕组供电的直流电机，具有良好的调速性能和启动特性。
直流伺服电机	直流伺服电机是一种能够精确控制位置、速度和转矩的电机，广泛应用于自动化设备中。
直流电机	直流电机是一种通过直流电源供电的电机，具有结构简单、控制方便的特点。
燃料电池电堆电压模型	燃料电池电堆是发生电化学反应场所，电堆工作时，氢气和氧气分别经电堆气体主通道分配至各单电池的双极板，经双极板导流均匀分配至电极，通过电极支撑体与催化剂接触进行电化学反应。
锂离子电池组模型	锂离子电池组由多个锂离子电池单体通过串并联组合而成，配合电池管理系统，实现高效、安全的能量存储与释放。
基于空间矢量脉宽调制的永磁同步电机系统	永磁同步电机具有高效率、高功率密度、动态响应快等优点，在工业伺服、新能源汽车、航空航天等领域得到广泛应用。对 PMSM 进行高性能控制时，脉宽调制技术是连接控制器与逆变器的关键环节。
基于磁链模型的永磁同步电机转矩控制仿真	永磁同步电机因其高效率、高功率密度和优良的动态性能，广泛应用于新能源汽车、工业伺服、航空航天等领域。在电机控制系统开发过程中，需要对电机本体、控制算法和功率变换器进行系统级仿真，以验证转矩响应、电流控制、母线能量流以及逆变器损耗等关键指标。
忆阻器	忆阻器的电阻值取决于之前所受到的电压和电流信号的强度、频率和持续时间。当电压或电流停止时，忆阻器将永久固定电阻值，直至再次受到新的电场激发。
Boost变换器模型	Boost变换器是一种开关直流升压电路，主要用于将较低的输入电压升高到所需的输出电压，广泛应用于电源管理和电动机驱动等领域。
Buck变换器模型	Buck变换器是一种常见的DC-DC变换器，用于将较高的输入电压转换为较低的输出电压。它由一个开关元件（通常是MOSFET）、一个电感器和一个二极管组成。

船舶仿真

模型名称	功能描述
船舶主机油耗模型	船舶主机油耗作为整船能耗的绝对核心，更是成为运营优化的重中之重。其不仅直接决定单航次的燃油成本，还深刻影响着船舶的温室气体排放和能效设计指数。
船舶柴油机运行主机理论能量流动分析	对船舶主机而言，其能效状态由主机排气量、排气出口温度、燃油消耗率、输出/入功率等多个输出参数共同决定，实时读取并监控柴油机的运行状态，可及时判断故障和降低不确定性。
船舶螺旋桨水动力模型	双螺旋桨其原理为将两个正常螺旋桨装在两个同心轴上，螺旋桨旋向从船艉向船艏看，左舷螺旋桨逆时针旋转，右舷螺旋桨为顺时针旋转，两个螺旋桨以等速或不等速的状态转动。

工具箱

控制系统工具箱

函数名称	功能描述
augoffset	将偏置输入映射到额外输入通道（为状态空间模型附加偏置输入通道）
augstate	将状态向量附加到输出向量
BalancedTruncation	平衡截断方法的模型降阶
BalancedTruncationOptions	平衡截断方法的模型降阶选项集
balreal	平衡状态空间实现
balred	（不推荐）模型降阶
balredOptions	（不推荐）创建模型降阶选项集
bandwidth	频率响应带宽
bdqz	块对角qz分解
bdschur	块对角舒尔分解
blkdiag	模型块对角拼接
chgFreqUnit	更改频率响应数据模型的频率单位
chgTimeUnit	更改动态系统的时间单位
conj	具有复共轭系数的模型
ctranspose	共轭动态系统模型
dcgain	线性时不变系统（LTI）的低频（直流）增益
evalSurf	评估特定设计点处的增益曲面
exp	创建纯连续时间延迟
fcat	沿频率维度连接FRD模型
fdel	从频率响应数据（FRD）模型中删除指定数
findop	根据设计要求计算运行状态
fixInput	将某些输入值设为固定值并删除它们
fnorm	FRD模型的增益峰值
frd	频率响应数据模型
frdata	获取频率响应数据（FRD）模型数据
frdfun	对frd模型对象的每个频率的频率响应值应用函数
freqresp	评估系统在频率网格上的响应
freqsep	慢-快分解（将模型分解为慢速分量和快速分量）
fselect	在FRD模型中选择频率点或频率范围
full	将稀疏模型转换为稠密存储
gensig	创建周期信号以使用lsim模拟系统响应
getComponents	获取 2-DOF PID 控制器的组件
getData	获取可调表面系数的当前值
getPeakGain	动态系统频率响应的峰值增益
getPIDLoopResponse	带PID控制器的系统闭环与开环响应
getrom (balanced)	使用平衡截断法获取降阶模型
getrom (pod)	使用本征正交分解法获取降阶模型
getSectorIndex	计算扇区指数
getUR	从增量本征正交分解中获取 U 和 R 因子
gram	格拉姆矩阵的可控性和可观测性
gramOptions	gram命令的设置
hsvd	（不推荐）动态系统的汉克尔奇异值
incrementalPOD	增量正交分解（POD）
interp	插值FRD模型
inv	动态系统模型的求逆
lqgtrack	线性-二次-高斯（LQG）伺服控制器
lqrd	为连续型被控对象设计离散线性-二次（LQ）调节器
lqry	建立具有输出加权的线性-二次（LQ）状态反馈调节器
make1DOF	将2-DOF PID控制器转换为1-DOF PID控制器
make2DOF	将1-DOF PID控制器转换为2-DOF PID控制器
merge	合并本征正交分解的结果
nmodels	查询模型数组中的模型个数
pid2	2-DOF并联形式的PID控制器
piddata2	获取2-DOF pid控制器的因子
pidstd2	2-DOF 标准形式的PID控制器
pidstddata2	2-DOF 标准型PID控制器的输入系数
pidtune	用于线性被控对象模型的PID调节算法
pidTuner	打开 PID 整定应用
pidtuneOptions	定义pidtune函数的选项
process	运行模型降阶算法
ProperOrthogonalDecomposition	基于本征正交分解的模型降阶
ProperOrthogonalDecompositionOptions	基于本征正交分解的模型降阶选项集
realp	实数可调参数
reducespec	创建模型降阶规范
repsys	复制和平铺模型
RespConfig	阶跃响应、冲激响应或初始响应的选项
setData	设置可调表面系数的当前值
sigma	动态系统频率响应的奇异值
sigmaplot	绘制动态系统频率响应的奇异值曲线
spy	稀疏模型的稀疏性模式的可视化
stabsepOptions	（不推荐）稳定-不稳定分解的选项集
svd	计算状态-数据矩阵的截断SVD
tunableSurface	创建用于增益调度的可调增益曲面
update	根据POD的新快照更新URV近似
viewSurf	将增益曲面可视化为调度变量的函数

绘图能力：
- plot 类函数（stepplot、bodeplot、impulseplot、nyquistplot 等）支持传入 figure 或 axes 对象，可在指定坐标区绘图，如 stepplot(axes, G
- 绘图整体修改与细节优化，图形展示效果提升。
延迟系统：
- 初步支持具有状态延迟/内部延迟模型的相关计算
- 注意：因需要解隐式方程，部分计算结果存在一定偏差，目前支持尚不完全，请谨慎用于精度敏感场景
系统辨识模型：
- 支持 idss、idpoly、idtf 线性辨识模型及其相互转换，可与系统辨识工具箱联合使用
- iddata 对象支持通过 u、y 属性直接获取 InputData、OutputData 数据

模型降阶工具箱

函数名称	功能描述
ml_assert_boolean	检查给定值是否为布尔类型
ml_assert_char	检查给定值是否为字符数组
ml_assert_descsys	检查给定结构体是否为描述子系统
ml_assert_infdescsys	检查给定结构体是否包含无穷描述子系统矩阵
ml_assert_integer	检查给定值是否为实数整数
ml_assert_nonnegint	检查给定值是否为非负实数整数
ml_assert_nonnegintinf	检查给定值是否为非负整数或无穷大
ml_assert_nonnegscalar	检查给定值是否为非负实数标量
ml_assert_nonnegvector	检查给定值是否为非负实数向量
ml_assert_posinteger	检查给定值是否为正整数
ml_assert_posscalar	检查给定值是否为正实数标量
ml_assert_scalar	检查给定值是否为实数标量
ml_assert_sosys	检查给定结构体是否为二阶系统
ml_assert_stdsys	检查给定结构体是否为标准系统
ml_assert_vector	检查给定值是否为实数向量
ml_check_cell_param	对元胞数组中的所有元素执行断言检查
ml_check_cell_vector	检查输入向量并设置默认值
ml_check_krylovopts	检查并设置Krylov子空间方法的选项
ml_check_messopts	为M-M.E.S.S.创建默认选项结构体
ml_field_set_to_value	检查字段是否存在且具有非空值
ml_cabe_sgn	连续时间代数Bernoulli方程求解器
ml_caredl_sgn	连续时间对偶Riccati方程求解器
ml_caredl_sgn_fac	连续时间对偶Riccati方程求解器
ml_care_nwt_fac	连续时间Riccati方程求解器
ml_care_nwt_ldl	连续时间分解型Riccati方程求解器
ml_daredl_sda	离散时间对偶Riccati方程求解器
ml_daredl_sda_fac	离散时间对偶Riccati方程求解器
ml_dare_nwt_fac	离散时间Riccati方程求解器
ml_dlyapdl_smith	离散时间对偶Lyapunov方程求解器
ml_dlyapdl_smith_fac	离散时间对偶Lyapunov方程求解器
ml_dlyapdl_smith_ldl	离散时间对偶Lyapunov方程求解器
ml_dlyap_smith	离散时间Lyapunov方程求解器
ml_dlyap_smith_fac	离散时间Lyapunov方程求解器
ml_dlyap_smith_ldl	离散时间Lyapunov方程求解器
ml_dsylv_smith	离散时间Sylvester方程求解器
ml_dsylv_smith_fac	离散时间因子化Sylvester方程求解器
ml_gdlyapdl_smith_fac	幂零离散时间对偶Lyapunov方程求解器
ml_gdlyap_smith_fac	幂零离散时间Lyapunov方程求解器
ml_icare_ric_fac	连续时间不定号Riccati方程求解器
ml_lyapdl_sgn	连续时间对偶Lyapunov方程求解器
ml_lyapdl_sgn_fac	连续时间对偶Lyapunov方程求解器
ml_lyapdl_sgn_ldl	连续时间对偶Lyapunov方程求解器
ml_lyap_sgn	连续时间Lyapunov方程求解器
ml_lyap_sgn_fac	连续时间Lyapunov方程求解器
ml_lyap_sgn_ldl	连续时间Lyapunov方程求解器
ml_pcare_nwt_fac	正定连续时间代数Riccati方程求解器
ml_sylv_sgn	连续时间Sylvester方程求解器
ml_sylv_sgn_fac	连续时间因子化Sylvester方程求解器
ml_bodemag	传递函数的Bode幅值图绘制
ml_ct_dss_simulate_ie	隐式欧拉一阶积分器（描述符系统）
ml_ct_dss_simulate_ss11	单步一阶积分器（描述符系统）
ml_ct_dss_simulate_ss21	单步一阶积分器（描述符系统）
ml_ct_soss_simulate_ie	隐式欧拉二阶积分器
ml_ct_soss_simulate_ss22	单步二阶积分器
ml_ct_ss_simulate_ie	隐式欧拉一阶积分器
ml_ct_ss_simulate_ss11	单步一阶积分器
ml_ct_ss_simulate_ss21	单步一阶积分器（二阶精度）
ml_dt_dss_simulate	离散时间描述子系统仿真
ml_dt_ss_simulate	离散时间标准系统仿真
ml_frobeniusplot	传递函数的Frobenius范数绘图
ml_sigmaplot	传递函数的Sigma值绘图
ml_balproj_improper	计算模型降阶中不当系统部分的投影基
ml_balproj_soss	计算二阶平衡投影基
ml_compress_fac	基于SVD的列/行压缩
ml_compress_ldl	LDL^T 行/列压缩
ml_ct_d_dss_adtf	稠密描述符系统传递函数的加性分解
ml_ct_d_dss_partstab	描述符系统的镇定反馈
ml_ct_d_ss_adtf	稠密标准系统传递函数的加性分解
ml_ct_d_ss_partstab	标准系统的镇定反馈
ml_decide_system_type	分析系统结构并重组为结构体
ml_disk	矩阵圆盘函数的逆自由迭代
ml_domsubproj_proper	计算正常系统模型降阶的投影基
ml_domsubproj_soss	计算二阶系统模型降阶的投影基
ml_dt_d_dss_adtf	稠密描述符系统传递函数的加性分解
ml_dt_d_dss_partstab	描述符系统的镇定反馈
ml_dt_d_ss_adtf	稠密标准系统传递函数的加性分解
ml_dt_d_ss_partstab	标准系统的镇定反馈
ml_extend_cell	扩展cell数组
ml_format_output	格式化输出
ml_getqz	子空间提取方法
ml_morlabopts	MORLAB函数的选项结构生成器
ml_order	模型降阶方法的阶数计算
ml_prepare_system_data	准备系统数据
ml_projtrunc_improper	通过投影计算降阶不当模型
ml_projtrunc_proper	通过投影计算降阶正常模型
ml_projtrunc_soss	通过投影计算降阶二阶模型
ml_signm	矩阵符号函数迭代
ml_ct_brbt	连续时间有界实平衡截断方法
ml_ct_bst	连续时间平衡随机截断方法
ml_ct_bt	连续时间平衡截断方法
ml_ct_flbt	连续时间限频平衡截断方法
ml_ct_hinfbt	连续时间H∞平衡截断方法
ml_ct_hna	连续时间Hankel范数逼近方法
ml_ct_krylov	连续时间Krylov子空间方法
ml_ct_lqgbt	连续时间LQG平衡截断方法
ml_ct_mt	连续时间模态截断方法
ml_ct_prbt	连续时间正实平衡截断方法
ml_ct_tlbt	连续时间时域有限平衡截断方法
ml_dt_bt	离散时间平衡截断降阶
ml_dt_krylov	离散时间Krylov子空间降阶
ml_dt_lqgbt	离散时间LQG平衡截断降阶
ml_dt_mt	离散时间模态截断降阶
ml_dt_d_ss_lqgbt	稠密标准系统的LQG平衡截断

航空航天工具箱

函数名称	功能描述
Aero.Aircraft.CompositeCoefficient	创建复合气动系数
Aero.Aircraft.ControlState	定义固定翼状态的控制状态
Aero.Aircraft.Environment	定义和管理飞机环境的属性
Aero.Aircraft.Properties	定义和管理飞机的属性
Aero.FixedWing	定义固定翼飞机
Aero.FixedWing.Coefficient	创建 Aero.FixedWing 飞机系数集
Aero.FixedWing.Specification	定义 Aero.FixedWing 规格集
Aero.FixedWing.State	定义 Aero.FixedWing 飞机在时刻的状态
Aero.FixedWing.Surface	在 Aero.FixedWing 飞机上定义气动和控制面
Aero.FixedWing.Thrust	在固定翼飞机上定义推力矢量
Aero.satelliteScenario.NumericalPropagatorOptions	数值轨道传播器选项
Aero.satelliteScenario.PhysicalProperties	卫星对象的物理属性
Aero.satellitescenario.CentralBodyOptions	数值轨道传播器使用的中心体选项
Aero.spacecraft.CentralBodyOptions	propagateOrbit 中使用的中心体选项
Aero.spacecraft.NumericalPropagatorOptions	propagateOrbit 使用的数值轨道传播器选项
Aero.spacecraft.PhysicalProperties	数值轨道传播器使用的航天器物理属性
Aero.spacecraft.ThirdBodyProperties	第三体属性
ConicalSensor	属于卫星场景的圆锥形传感器对象
CoordinateAxes	坐标轴三轴图形对象
Eclipse	属于场景的蚀分析对象
FieldOfView	属于卫星场景的视场对象
Gimbal	属于卫星场景的万向架对象
GroundStation	属于卫星场景的地面站对象
GroundTrack	属于场景中卫星或平台的地面轨迹对象
Orbit	轨道可视化卫星对象
Platform	卫星场景中的平台
Satellite	卫星场景中的卫星
access	向卫星场景添加访问分析对象
accessIntervals	访问状态为真的时间区间
accessPercentage	访问分析中第一个和最后一个节点之间存在访问的时间百分比
accessStatus	定义访问分析的第一个和最后一个节点之间的访问状态
addCustomBasemap	添加自定义底图
advance	将仿真向前移动一个采样时间
aer	计算 NED 坐标系中另一个卫星或地面站的方位角、仰角和距离
aeroReadIERSData	包含当前国际天文学联合会（IAU）2000A 地球定向数据的文件
aeroReadSpaceWeatherData	输出空间天气数据的 MAT 文件
aircraftEnvironment	创建飞机环境
aircraftProperties	创建用于定义和管理飞机的属性
airspeed	由速度计算空速
alphabeta	计算迎角和侧滑角
altitudeEnvelopeContour	绘制高度包络等高线图
altitudeSpeedEnvelope	绘制高度与空速飞行包线图
angle2dcm	将旋转角转换为方向余弦矩阵
angle2quat	将旋转角转换为四元数
angle2rod	将旋转角转换为欧拉-罗德里格斯向量
astC182	创建 C182 飞机的固定翼对象
astDehavillandBeaver	创建 Dehavilland Beaver飞机的固定翼对象
astHelperNauticalCalculation	天文导航：由观测天体计算修正后的 sextant 高度 Hs
astHelperNauticalReduction	天文导航：由观测高度 Hs 求高度差 p 与方位角 Z
astReadEGMFile	读取 EGM 数据文件
astReadSHAFile	读取 SHA 数据文件
astSkyHogg	创建 Sky Hogg飞机的固定翼对象
atmoscira	使用 COSPAR 国际参考大气 1986 模型
atmoscoesa	使用 1976 COESA 模型
atmoshwm	实现水平风模型
atmosisa	使用国际标准大气模型
atmoslapse	使用递降率大气模型
atmosnonstd	使用 MIL-STD-210 或 MIL-HDBK-310 的气候数据
atmosnrlmsise00	实现 2001 年美国海军研究实验室质谱仪和非相干散射雷达外逸层的数学表示
atmospalt	基于环境压力计算气压高度
boundaryline	绘制边界线图
camheading	设置或获取卫星场景查看器相机的航向角
camheight	设置或获取卫星场景查看器相机的高度
campitch	设置或获取卫星场景查看器相机的俯仰角
campos	设置或获取卫星场景查看器相机的位置
camroll	设置或获取卫星场景查看器相机的横滚角
camtarget	设置卫星场景查看器的相机目标
centralBodyOptions	修改卫星场景中使用的中心体选项
conicalSensor	向卫星场景添加圆锥形传感器
convacc	从加速度单位转换为指定加速度单位
convang	从角度单位转换为指定角度单位
convangacc	从角加速度单位转换为指定角加速度单位
convangvel	从角速度单位转换为所需角速度单位
convdensity	从密度单位转换为指定密度单位
convforce	从力单位转换为指定力单位
convlength	从长度单位转换为所需长度单位
convmass	从质量单位转换为指定质量单位
convpres	从压力单位转换为指定压力单位
convtemp	转换为所需温度单位
convvel	从当前速度单位转换为所需速度单位
coordinateAxes	可视化卫星场景资产的坐标轴三轴
correctairspeed	在等效空速（EAS）、校准空速（CAS）和真空速（TAS）之间转换空速
datcomimport	将 DATCOM 文件导入环境
dcm2alphabeta	将方向余弦矩阵转换为迎角和侧滑角
dcm2angle	从方向余弦矩阵创建旋转角
dcm2latlon	将方向余弦矩阵转换为大地纬度和经度
dcm2quat	将方向余弦矩阵转换为四元数
dcm2rod	将方向余弦矩阵转换为欧拉-罗德里格斯向量
dcmbody2stability	将本体坐标系转换为稳定性坐标系的变换矩阵
dcmbody2wind	将迎角和侧滑角转换为方向余弦矩阵
dcmecef2ned	将大地纬度和经度转换为方向余弦矩阵
dcmeci2ecef	将地心惯性（ECI）坐标转换为地心地固（ECEF）坐标
decyear	十进制年份计算器
deltaCIP	计算天球中间极（CIP）位置调整
deltaUT1	计算协调世界时（UTC）与主世界时（UT1）之间的差值
dpressure	使用速度和密度计算动压
earthNutation	实现地球章动
ecef2eci	地心惯性平赤道平春分点中的位置和速度向量
ecef2lla	将地心地固（ECEF）坐标转换为大地坐标
eci2aer	将地心惯性（ECI）坐标转换为方位角、仰角、斜距（AER）坐标
eci2ecef	地心地固（ECEF）坐标系中的位置、速度和加速度向量
eci2lla	将地心惯性（ECI）坐标转换为纬度、经度、高度（LLA）大地坐标
eclipse	向卫星或地面站添加蚀分析对象
eclipseIntervals	计算太阳掩食的时间区间
eclipsePercentage	计算太阳掩食发生的时间百分比
eclipseStatus	计算太阳掩食的状态
fieldOfView	可视化圆锥形传感器的视场
fixedWingAircraft	创建固定翼飞机
fixedWingCoefficient	定义固定翼飞机的数值系数
fixedWingState	定义固定翼飞机状态
fixedWingSurface	在固定翼飞机上定义气动或控制面
fixedWingThrust	在固定翼飞机上定义推力矢量
flat2lla	从平坦地球位置转换为大地坐标数组
flowfanno	Fanno 线流动关系
flowisentropic	等熵流动比率
flownormalshock	正激波关系
flowprandtlmeyer	计算膨胀波的普朗特-迈耶函数
flowrayleigh	瑞利线流动关系
fluxSolarAndGeomagnetic	提取太阳通量和地磁场数据
geoTrajectory	大地坐标系中的航路点轨迹
geoc2geod	将地心纬度转换为大地纬度
geocradius	从地心纬度计算椭球行星的半径
geod2geoc	将大地纬度转换为地心纬度
geoidegm96	计算由 EGM96 大地水准面模型确定的大地水准面高度
geoidheight	计算大地水准面高度
gimbal	向卫星、平台或地面站添加万向架
gimbalAngles	万向架的转向角
gravitycentrifugal	实现行星引力的离心效应
gravitysphericalharmonic	实现行星引力的球谐表示
gravitywgs84	实现地球引力的 1984 世界大地测量系统（WGS84）表示
gravityzonal	实现行星引力的带状谐波表示
groundStation	向卫星场景添加地面站
groundTrack	向场景中的卫星或平台添加地面轨迹对象
hide	从查看器中隐藏卫星场景实体
hideAll	隐藏卫星场景查看器中的所有图形
igrfmagm	使用国际地磁参考场计算地球磁场和长期变化
ijk2keplerian	使用位置和速度向量的开普勒轨道参数
impulsiveManeuver	添加、替换或移除脉冲机动
juliandate	儒略日计算器
keplerian2ijk	使用开普勒轨道参数的地心赤道坐标系中的位置和速度向量
leapyear	确定闰年
lla2ecef	将大地坐标转换为地心地固（ECEF）坐标
lla2eci	将大地纬度、经度、高度（LLA）坐标转换为地心惯性（ECI）坐标
lla2flat	从大地纬度、经度和高度转换为平坦地球位置
machnumber	使用速度和声速计算马赫数
mjuliandate	修正儒略日计算器
moonLibration	月球天平动
numericalPropagator	添加或修改卫星场景数值轨道传播器选项
ommread	从轨道平均参数消息（OMM）文件读取数据
orbit	可视化卫星场景中的轨道
orbitalElements	场景中卫星的轨道参数
path	可视化卫星场景中的平台路径
physicalProperties	检索或修改卫星对象的物理属性
planetEphemeris	天体的位置和速度
platform	向卫星场景添加平台
pointAt	将卫星指向目标
polarMotion	计算地球极移
propagateOrbit	计算航天器的位置和速度
quat2angle	将四元数转换为旋转角
quat2dcm	将四元数转换为方向余弦矩阵
quat2rod	将四元数转换为欧拉-罗德里格斯向量
quatconj	计算四元数的共轭
quatdivide	将一个四元数除以另一个四元数
quaternion	创建四元数数组
quatexp	四元数的指数
quatinterp	两个四元数之间的四元数插值
quatinv	计算四元数的逆
quatlog	四元数的自然对数
quatmod	计算四元数的模
quatmultiply	计算两个四元数的乘积
quatnorm	计算四元数的范数
quatnormalize	归一化四元数
quatpower	四元数的幂
quatrotate	用四元数旋转向量
randrot	均匀分布的随机旋转
removeCustomBasemap	移除自定义底图
restart	从头重新启动仿真
rod2angle	将欧拉-罗德里格斯向量转换为旋转角
rod2dcm	将欧拉-罗德里格斯向量转换为方向余弦矩阵
rod2quat	将欧拉-罗德里格斯向量转换为四元数
rrdelta	计算相对压力比
rrsigma	计算相对密度比
rrtheta	计算相对温度比
satellite	向卫星场景添加卫星
satelliteScenario	卫星场景
satelliteScenarioViewer	为卫星场景创建查看器
shortPeriodCategoryAPlot	绘制 MIL-F-8785C 短周期 A 类要求图
shortPeriodCategoryBPlot	绘制 MIL-F-8785C 短周期 B 类要求图
shortPeriodCategoryCPlot	绘制 MIL-F-8785C 短周期 C 类要求图
siderealTime	格林尼治平恒星时和视恒星时
states	获取卫星或平台的位置和速度
tdbjuliandate	从地球时转换为质心动力学时（TDB）儒略日
thirdBodyOptions	修改第三体选项
tleread	从两行轨道根数（TLE）文件读取数据
turnRateAirspeedEnvelope	绘制转弯率与飞行速度图
updateMask	更新可见性掩码
velocityLoadFactorEnvelope	绘制空速与载荷因数飞行包线图
walkerDelta	在卫星场景中创建 Walker-Delta 星座
walkerStar	在卫星场景中创建 Walker-Star 星座
wrldmagm	使用世界磁场模型

模糊逻辑工具箱

函数名称	功能描述
addInput	新增输入变量到FIS
addMF	向某模糊变量加入membership function
addOutput	新增输出变量到FIS
addrule	新增规则到FIS
checkFISScalar	fis检查
evalfis	评估FIS
evalfisOptions	批量评估FIS，配置并行，缺失值策略，截断
evalmf	评估MF
fismf	MF对象（类型I）
fismftype2	MF对象（类型II）
fisrule	模糊规则
fisvar	模糊独立变量
fuzarith	模糊数算数
gauss2mf	双高斯MF
gaussmf	高斯MF
gbellmf	bell MF
genfis	从数据生成Sugeno/Mamdani FIS
genfisOptions	genfis选项
linsmf	线性S饱和MF
lizmf	线性Z饱和MF
mamfis	Mamdani FIS构造器
mamfistype2	Mamdanitype2 FIS构造器
pimf	pi MF
plotfis	展示FIS变量与MF数量
plotmf	生产变量所有的MF曲线
probor	概率OR
psigmf	两S之积MF
readfis	从.fis/ 结构体载入FIS
removeInput	删除输入变量
removeMF	从变量删除指定MF
removeOutput	删除输出变量
showrule	把规则以可读格式展示出
sigmf	Sigmoid型MF
smf	S形MF
sugfis	Sugeno FIS构造器
sugfistype2	Sugenotype2 FIS构造器
trapmf	梯形MF
trimf	三角形MF
update	用FIS上下文更新规则
writeFIS	保存FIS到文件
zmf	Z形MF

系统辨识工具箱

函数名称	功能描述
iddata	在时域或频域中用于系统辨识的输入-输出数据及其属性
iddata2timetable	把时域 iddata 对象转换为 timetable 对象
idfrd	频率响应数据或模型
idinput	为系统辨识生成输入信号
idtf	具有可辨识参数的传递函数模型
idss	具有可辨识（可估计）参数的状态空间模型
idpoly	具有可辨识（可估计）参数的多项式模型
TrendInfo	表示输入/输出数据中的偏移量和线性趋势信息
getTrend	创建趋势信息对象，存储 iddata 对象中时域信号的偏移、均值和趋势信息
detrend	从 iddata 对象包含的时域信号中减去偏移或趋势
retrend	向存储在 iddata 对象中的时域数据信号添加偏移量或趋势
idfilt	为系统辨识生成输入信号
fft	对 iddata 对象进行快速傅里叶变换 (FFT)
ifft	将 iddata 对象从频域转换为时域
fselect	选择 FRD 模型中的频率点或频率范围
chgTimeUnit	动态系统的时间单位转换
chgFreqUnit	更改频率响应数据模型的频率单位
iddata2timetable	把时域 iddata 对象转换为 timetable 对象
ar	辨识AR或ARI模型
arx	估计 ARX、ARIX、AR 或 ARI 模型的参数
armax	使用时域数据估计 ARMAX、ARIMAX、ARMA 或 ARIMA 模型的参数
polyest	使用时域或频域数据估计多项式模型
ssest	使用时域或频域数据估计状态空间模型
tfest	使用时域或频域数据估计传递函数模型
arxRegul	为 ARX 模型估计确定正则化常数
idpar	为初始状态和输入水平估计创建参数对象
initialCondition	用于表示线性时不变系统的初始条件
struc	生成模型阶数组合用于单输出ARX模型估计
arxstruc	计算单输出ARX模型的损失函数，用于评估模型阶数组合
selstruc	根据损失函数矩阵为单输出ARX模型选择最佳模型结构（模型阶数和传输延迟）
compare	比较已辨识的模型输出响应与验证数据之间的拟合程度
predict	计算已辨识模型的K步前向预测输出响应
sim	仿真已辨识模型对任意输入的响应
bode	动态系统的波特频率响应
idplot	绘制估计数据的输入和输出通道
impulse	动态系统的冲激响应图；冲激响应数据
pole	动态系统的极点
zero	动态系统的零点
step	动态系统的阶跃响应
frdata	访问频率响应数据（FRD）对象的数据
tfdata	访问传递函数数据
idssdata	快速访问辨识系统状态空间数据
polydata	访问已辨识模型的多项式系数及其不确定性
getcov	获取已辨识模型的参数协方差
getpvec	获取已辨识模型的参数及其估计标准差数据
nparams	辨识模型的参数数量
size	确定iddata数据集的大小
isreal	判断模型参数或数据值是否为实数
realdata	确定 iddata 是否基于实数信号
get	访问模型属性值
set	设置或修改模型属性
arOptions	为 ar 命令创建选项集
arxOptions	为 arx 命令选项集
armaxOptions	为 armax 命令选项集
polyestOptions	为 polyest 命令选项集
ssestOptions	为 ssest 命令选项集
tfestOptions	为 tfest 命令选项集
compareOptions	为 compare 命令选项集
predictOptions	为 predict 命令选项集
simOptions	为 sim 命令选项集
arxRegulOptions	为 arxRegul 命令选项集

无人机工具箱

函数名称	功能描述
addmavlinkkeys	从 .env 文件导入 MAVLink 签名密钥到当前密钥链
lsmavlinkkeys	列出当前 MAVLink 密钥链中的密钥名称
rmmavlinkkeys	从当前 MAVLink 密钥链中移除指定密钥
mavlinkclient	创建和管理 MAVLink 客户端连接
mavlinkdialect	创建和管理 MAVLink 消息字典
mavlinkio	提供 MAVLink 消息收发接口
mavlinksigning	配置和管理 MAVLink 消息签名
mavlinksub	创建 MAVLink 消息订阅对象
mavlinktlog	处理 MAVLink 遥测日志文件
serialport	通过串口读写设备数据
serialportlist	列出系统可识别的串口
serialportfind	查找当前会话中已创建的串口对象
ardupilotreader	读取 ArduPilot 飞行日志
ulogreader	读取 PX4 ULog 飞行日志
flightLogSignalMapping	映射飞行日志中的信号名称和数据
stackedplot	以轻量堆叠图显示表格或时间表数据
createCustomPX4Parameter	在 PX4 固件中创建或删除自定义参数
createPX4uORBMessage	在 PX4 固件中创建并注册自定义 uORB 消息
getMATFilesFromPixhawk	通过 MAVLink FTP 下载 Pixhawk 生成的 MAT 日志文件
px4MATFilestitcher	合并同一模型和运行编号的分卷 MAT 日志文件
pointCloud	创建点云对象并执行邻域、区域和子集查询
pcplayer	连续显示带颜色的三维点云数据
insSensor	创建惯性导航传感器模型
uavLidarPointCloudGenerator	根据场景目标生成激光雷达点云
uav.SensorAdaptor	定义无人机场景传感器适配器的抽象接口
createCustomSensorTemplate	创建自定义传感器类模板
copyExampleSim3dProject	复制三维仿真示例工程及其配套资源
sim3d.Editor	创建三维仿真工程编辑器兼容对象
sim3d.environment.GeospatialConfiguration	保存地理空间场景配置
sim3d.maps.Map	查询三维地图状态并提供地图管理兼容接口
cubicpolytraj	生成三次分段多项式轨迹
minjerkpolytraj	生成最小加加速度分段多项式轨迹
minsnappolytraj	生成最小加加加速度分段多项式轨迹
waypointTrajectory	根据航点、到达时间或地速创建轨迹对象
polynomialTrajectory	根据分段多项式创建可查询的轨迹对象
fixedwingFlightTrajectory	表示和查询固定翼飞行器的飞行轨迹
multirotorFlightTrajectory	表示和查询多旋翼飞行器的飞行轨迹
coverageDecomposition	将凹多边形区域分解为凸覆盖单元
uavCoverageSpace	定义区域覆盖规划所需的多边形空间
uavCoveragePlanner	为多个覆盖区域规划扫描模式和访问顺序
uavMission	创建、导入和管理无人机任务项目
fixedwingMissionParser	将固定翼任务解析为飞行轨迹
multirotorMissionParser	将多旋翼任务解析为飞行轨迹
uavDubinsConnection	在起止姿态之间计算三维 Dubins 路径
uavDubinsPathSegment	表示和插值 Dubins 路径段
fixedwing	创建固定翼飞行器模型对象
multirotor	创建多旋翼飞行器模型对象
control	创建固定翼或多旋翼模型的默认控制输入
state	创建固定翼或多旋翼模型的默认状态向量
environment	创建固定翼或多旋翼模型的默认环境输入
derivative	计算固定翼或多旋翼模型的状态导数
uavScenario	创建并推进无人机场景仿真
uavPlatform	在场景中创建和管理无人机平台
uavSensor	将传感器安装到无人机平台
gpsSensor	创建 GPS 传感器模型
barometerSensor	创建气压计传感器模型
uavWindGust	定义无人机平台使用的阵风模型
uavWindSteady	定义无人机平台使用的恒定风模型
uavWindTurbulence	定义无人机平台使用的湍流风模型
extendedObjectMesh	根据顶点和三角面索引创建扩展目标网格
controllerVFH3D	使用三维矢量场直方图算法计算避障方向
uavOrbitFollower	计算绕轨飞行的制导指令
uavPathManager	管理无人机航线和路径段切换
uavWaypointFollower	计算航点路径跟随的制导指令
uavFormationMetrics	计算无人机编队的队形与相对运动指标
enu2lla	将 ENU 坐标转换为大地坐标
lla2enu	将大地坐标转换为 ENU 坐标
lla2ned	将大地坐标转换为 NED 坐标
ned2lla	将 NED 坐标转换为大地坐标
cart2hom	将笛卡尔坐标点转换为齐次坐标点
hom2cart	将齐次坐标点转换为笛卡尔坐标点
angdiff	计算两个角度数组之间的逐元素角度差
axang2quat	将轴角表示转换为四元数
axang2rotm	将轴角表示转换为旋转矩阵
axang2tform	将轴角表示转换为齐次变换矩阵
eul2quat	将欧拉角转换为四元数
eul2rotm	将欧拉角转换为旋转矩阵
eul2tform	将欧拉角转换为齐次变换矩阵
quat2axang	将四元数转换为轴角表示
quat2eul	将四元数转换为欧拉角
quat2rotm	将四元数转换为旋转矩阵
quat2tform	将四元数转换为齐次变换矩阵
rotm2axang	将旋转矩阵转换为轴角表示
rotm2eul	将旋转矩阵转换为欧拉角
rotm2quat	将旋转矩阵转换为四元数
rotm2tform	将旋转矩阵转换为齐次变换矩阵
tform2axang	从齐次变换矩阵提取轴角表示
tform2eul	从齐次变换矩阵提取欧拉角
tform2quat	从齐次变换矩阵提取四元数
tform2rotm	从齐次变换矩阵提取旋转矩阵
tform2trvec	从齐次变换矩阵提取平移向量
trvec2tform	将二维或三维平移向量转换为齐次变换矩阵
quaternion	创建和操作四元数对象
so2	表示二维旋转群元素
so3	表示三维旋转群元素
se2	表示二维刚体变换群元素
se3	表示三维刚体变换群元素
transformTree	管理多个坐标系之间的变换关系
plotTransforms	绘制或显示坐标系变换

车载网络工具箱

函数名称	功能描述
canChannel	构造连接到指定设备的 CAN 通道
canChannelList	有关可用 CAN 设备的信息
discard	丢弃来自 CAN 通道的所有报文
canMessage	基于用户指定的结构体构建 CAN 报文
pack	将信号数据打包到 CAN 报文中
replay	从 CAN 总线重新传输报文
start	将 CAN 通道设置为在线状态
transmit	将 CAN 报文发送到 CAN 总线
receive	从 CAN 总线接收报文
stop	将 CAN 通道设置为离线状态
unpack	从 CAN 报文中解包信号数据
canFDChannel	构造连接到指定设备的 CAN FD 通道
canFDChannelList	有关可用 CAN FD 设备通道的信息
canFDMessage	根据用户指定的结构体构建 CAN FD 报文
canChannel	构造连接到指定设备的 CAN 通道

报告生成工具箱

函数名称	功能描述
add	将内容追加到报告、文档、章节、段落、列表或其他可追加容器中。
append	将内容追加到报告、文档、章节、段落、列表或其他可追加容器中；支持把字符串、数值、logical 等标量自动转换为合适的内容对象，也可追加一维 cell 数组并展开为列表项。
clone	复制 reportForge DOM 或样式对象，返回可独立修改的新对象实例，不直接影响原对象。
close	关闭并写出报告、文档或文档部件，调用后目标内容才会完整写入输出文件。
fill	初始化或重置模板 Hole 的填充游标，通常与模板模式下的 Document 或 Report 配合使用。
getDefaultNumberFormat	获取当前默认数字格式字符串。
getTitleReporter	返回与报告器关联的标题 reporter，用于修改标题内容和格式。
moveToNextHole	移动到下一个模板占位符，并可返回移动后的占位符标识。
open	打开报告、文档或文档部件对象，使其进入可写状态。
rptview	打开已生成的报告文件，或关闭并打开 Report、Document 对象生成的报告。
setDefaultNumberFormat	设置默认数字格式，用于统一控制未显式指定格式的数字显示方式。
BaseTable	创建带标题的基础表格报告对象，用于包装 Table 或 FormalTable，并在渲染时生成表题。
BlockContent	创建块级内容填充对象，用于填充模板中的块级占位符。
Chapter	创建章节对象，用于组织报告中的主要章节；指定 title 时会在章节内容前生成一级标题。
Code	创建代码报告器，用于在报告中显示北太天元代码文件或直接指定的代码内容。
Container	创建容器元素，用于将多个 DOM 对象分组并统一设置格式。
Display	创建显示方式样式对象，用于控制 DOM 对象在 HTML、DOCX 和 PDF 输出中的显示方式。
Document	创建文档对象，支持 DOCX、HTML、PDF 输出，也支持在 DOCX 模板模式下按 Hole 依次填充内容。
DocumentPart	创建文档部件对象，可独立组织一组 DOM 内容，再整体追加到 Document 或 Report 中。
DOCXPageFooter	创建 DOCX 页脚对象，页脚内容通过 append 追加，并通过 DOCXPageLayout.PageFooters 挂接到文档布局。
DOCXPageHeader	创建 DOCX 页眉对象，页眉内容通过 append 追加，并通过 DOCXPageLayout.PageHeaders 挂接到文档布局。
DOCXPageLayout	创建 DOCX 页面布局对象，可配置页面尺寸、边距、页面边框、页码、页眉和页脚。
PDFPageFooter	创建 PDF 页脚对象，用于定义 PDF 页面底部显示的内容，通常与 PDFPageLayout 配合使用。
PDFPageHeader	创建 PDF 页眉对象，用于定义 PDF 页面顶部显示的内容，通常与 PDFPageLayout 配合使用。
PDFPageLayout	创建 PDF 页面布局对象，用于统一设置 PDF 文档的页面几何和分页显示方式。
entry	返回表格中指定位置的单元格代理对象，用于直接读取或修改原表格中的条目。
Equation	创建公式报告器，用于在报告中显示公式内容；无法按公式排版时，内容以文本形式显示。
ExternalLink	创建外部超链接对象，链接内容可直接显示目标地址，也可指定显示文本或行内 DOM 对象。
Figure	创建图形报告器，图形来源可以是图形句柄，也可以是可在工作区求值的图形表达式。
FormalImage	创建正式图片报告对象，可在构造时指定图片来源，题注通过 Caption 属性设置。
FormalTable	创建正式表格对象，用于构造带有表头、表体和表尾分区的表格。
Group	创建文档对象组，用于把多个 DOM 对象组织为一个可重复追加的组合内容。
Heading	创建指定级别的标题对象，用于表示 1 到 6 级文档标题。
Heading1	创建一级标题对象。
Heading2	创建二级标题对象。
Heading3	创建三级标题对象。
Heading4	创建四级标题对象。
Heading5	创建五级标题对象。
Heading6	创建六级标题对象。
Image	创建图片对象，用于在报告中插入图片内容。
InlineContent	创建行内内容填充对象，用于向模板中的行内占位符填入内容。
InternalLink	创建内部超链接对象，用于在同一文档中跳转到指定目标。
LinkTarget	创建文档内部链接目标对象，用于定义可被 InternalLink、目录或标题跳转引用的锚点位置。
ListItem	创建列表项对象，用于向有序列表或无序列表中插入单个列表项。
ListOfFigures	创建插图目录对象，用于在报告中生成插图目录章节。
ListOfTables	创建表目录对象，用于在报告中生成表目录章节。
LOF	创建图片列表占位符对象，用于在文档中插入图片列表字段代码。
LOT	创建表列表占位符对象，用于在文档中插入表列表字段代码。
Number	创建数字对象，用于在文档中输出数值文本。
OrderedList	创建有序列表对象，用于组织带编号的列表内容。
Paragraph	创建段落对象，用于组织一段连续的正文内容，也可继续追加文本、链接、字符实体和换行等行内内容。
publish	执行 m 脚本并生成报告文件，把脚本中的说明文字、代码和执行结果整理成 DOCX、HTML 或 PDF 报告。
Report	创建报告对象，用于组织标题页、章节、目录、图表索引和正文内容。
ReportLayout	创建或返回报告级页面布局对象，用于统一设置整份报告的默认页面布局。
ReporterLayout	创建报告组件级页面布局对象，用于覆盖单个报告组件的页面布局。
Section	创建节对象，用于组织带标题的内容区块，默认按层级生成编号并逐级缩小标题字号。
SectionTitle	配置 Section 标题的 reporter，可设置标题内容、编号前后缀和大纲级别。
Table	创建表格对象，用于组织按行列排布的内容。
TableBody	创建正式表格的主体分区对象，用于承载 FormalTable 的数据行内容。
TableColSpec	创建表格列规格对象，用于设置单列或连续多列的列样式和覆盖范围。
TableColSpecGroup	创建表格列规格组对象，用于集中设置一组连续列的默认样式，并为各列分配单独的列规格。
TableEntry	创建表格单元格对象，用于承载文本、数值、图片或其他可渲染内容。
TableFooter	创建正式表格的表尾分区对象，用于承载 FormalTable 的表尾行内容。
TableHeader	创建正式表格的表头分区对象，用于承载 FormalTable 的表头行内容。
TableHeaderEntry	创建表头单元格对象，用于表示表格表头区域中的单元格内容。
TableOfContents	创建目录报告对象，用于在报告中生成基于标题层级的目录内容。
TableRow	创建表格行对象，用于向表格中追加单元格并设置整行样式。
Text	创建行内文本对象，用于在段落、标题、链接或表格单元格中插入可单独设置格式的文本内容。
Title	由 TitlePage 或 TableOfContents 持有的标题 reporter，用于配置标题内容和链接目标。
TitlePage	创建标题页对象，用于在报告开头生成独立标题页，并设置标题、副标题、图片、作者和发布日期等内容。
TOC	创建目录占位对象，用于在文档中生成基于标题级别的目录。
UnorderedList	创建无序列表对象，用于组织项目符号列表。
Variable	创建变量报告对象，用于在报告中展示工作区变量的名称和内容摘要。
AllowBreakAcrossPages	创建允许跨页断行的样式对象，用于控制表格行是否允许在分页时拆分，默认值为 true。
AutoNumber	创建自动编号字段对象，用于在段落或标题中显示指定编号流的当前编号。
AutoNumberStream	创建自动编号流对象，用于定义或引用一组连续编号。
BackgroundColor	创建背景颜色样式对象，用于设置段落、表格、单元格等元素的背景颜色。
Bold	创建粗体样式对象，用于控制文本是否以粗体显示。
Border	创建边框格式对象，用于设置段落、表格、表格单元格或水平线的边框。
BorderCollapse	创建表格边框折叠设置对象，用于控制表格相邻边框是否折叠。
CharEntity	创建字符实体对象，用于插入特殊字符和符号，未指定时默认插入一个不换行空格。
Color	创建前景颜色样式对象，用于设置文本或单元格内容的显示颜色。
ColSep	创建表格列分隔线样式对象，用于控制表格内部各列之间的分隔线显示方式。
CounterInc	创建计数器递增样式对象，用于在渲染时递增指定计数器流。
CounterReset	创建计数器重置样式对象，用于在渲染时重置指定计数器流。
FirstLineIndent	创建首行缩进样式对象，用于控制段落首行缩进距离，也可用于创建悬挂缩进。
FlowDirection	创建文本流向样式对象，用于控制内容从左到右或从右到左排布。
FontFamily	创建字体族样式对象，用于控制文本使用的字体名称。
FontSize	创建字号样式对象，用于控制文本字体大小。
HAlign	创建水平对齐样式对象，用于设置段落、文本块、图片或表格内容的水平对齐方式。
Height	创建高度样式对象，用于设置图片、表格行、单元格等对象的高度。
HorizontalRule	创建水平分隔线对象，用于在报告中插入一条可设置线型、颜色和粗细的横线。
InnerMargin	创建内边距样式对象，用于设置内容与边框框体之间的距离。
Italic	创建斜体样式对象，用于控制文本是否以斜体显示。
KeepLinesTogether	创建段落分页控制样式对象，用于指定同一段落中的多行内容是否尽量保持在同一页内显示。
KeepWithNext	创建段落分页控制样式对象，用于指定当前段落是否尽量与下一段保持在同一页显示。
LineBreak	创建换行对象，用于在段落或其他行内容器中插入显式换行，而不结束当前段落。
LineSpacing	创建行距样式对象，用于控制段落中各行之间的间距。
NumberFormat	创建数字格式样式对象，用于控制 Number 对象的显示格式。
NumPages	创建总页数字段对象，用于在页眉、页脚或正文中插入文档总页数。
OuterMargin	创建外边距样式对象，用于控制对象边界框与周围文档元素之间的距离。
OutlineLevel	创建大纲级别样式对象，用于设置段落在自动生成大纲或目录中的层级。
Page	创建当前页码字段对象，用于在页眉、页脚或正文中显示当前页码。
PageBorder	创建页面边框样式对象，用于设置页面四边边框的线型、颜色、宽度和边距。
PageBreak	创建分页符对象，用于在指定位置强制分页。
PageBreakBefore	创建段前分页样式对象，用于指定关联段落是否总是从新页开始。
PageMargins	创建页面边距样式对象，用于设置页面的上、下、左、右边距。
PageNumber	创建页码样式对象，用于设置页码起始值和页码格式。
PageSize	创建页面尺寸样式对象，用于设置页面高度、宽度和方向。
Preformatted	创建预格式化段落对象，用于保留文本中的空格、制表符和换行。
RepeatAsHeaderRow	创建表格行样式对象，用于控制表格跨页时是否重复显示表头行。
ResizeToFitContents	创建表格样式对象，用于控制表格列宽是否根据内容自动调整。
row	返回表格行对象，用于读取或设置指定行的内容和样式。
RowHeight	创建表格行高样式对象，用于设置 TableRow 的高度及高度规则。
RowSep	创建表格行分隔线样式对象，用于控制表格内部各行之间的分隔线显示方式。
ScaleToFit	创建图片缩放适配样式对象，用于指定图片是否按页面可用区域或表格单元格大小进行缩放。
Strike	创建删除线样式对象，用于控制文本的删除线显示效果。
StyleRef	创建样式引用字段对象，用于引用当前页附近带指定大纲级别或命名样式的段落文本。
TextOrientation	创建表格单元格文字方向样式对象，用于控制单元格内文本的横排或竖排方向。
Underline	创建下划线样式对象，用于设置文本的下划线类型和颜色。
VAlign	创建垂直对齐样式对象，用于控制表格单元格内容的垂直对齐方式。
VerticalAlign	创建行内内容垂直对齐样式对象，用于设置上标、下标、基线对齐或文字的垂直偏移。
Watermark	创建水印对象，用于设置页面图像水印，或在文档内容中插入文本水印内容。
WhiteSpace	创建空白处理样式对象，用于控制文本中的空格和换行是否按原样保留。
WidowOrphanControl	创建孤行寡行控制样式对象，用于控制段落分页时的孤行和寡行处理。
Width	创建宽度样式对象，用于设置图片、表格、单元格、列规格等对象的宽度。

功能优化

北太天元

内核能力

调试功能优化：
- 当脚本执行到任一已激活的断点时，软件将自动切换至调试模式
- 支持暂停功能
通过常量折叠等技术优化解释器执行性能
类的成员特性优化：
- SetAccess/GetAccess/Access支持设置可进行访问/设置的类的列表
- 支持SetAccess = immutable，属性值只能通过默认值或构造函数设置
参量验证语法完善：
- 支持重复参量的验证
- 支持名称-值参量的验证
元胞数组支持使用for循环遍历
支持直接赋值生成高维数组
表/时间表数据类型优化：
- 支持使用花括号对表数据进行索引
- 支持通过T.Properties.PropertyName语法获取表的元数据
datetime数据类型优化：
- 支持获取/设置 'Format' 属性值
- 支持获取/设置 'TimeZone' 属性值
优化解释器输出结果的展示效果
- 优化警告和错误信息的调用栈展示形式
- 优化结构体、用户自定义类对象的打印效果

主体函数

函数	描述
nargin, nargout	支持 nargin(fun)/nargout(fun) 语法
warning	支持 warning(msg, A), warning(warnID,msg), warning(state,warnID)等更多语法
help, which	支持查找 import 导入列表中的名称
conj	支持char类型数据
sign	支持 duration 类型输入
nnz	支持 duration、calenderDuration 类型输入
expm1	支持稀疏矩阵输入
sqrt	支持稀疏矩阵，表和时间表输入
realsqrt	支持稀疏矩阵，表和时间表输入
int8, int16, int32, int64, single	支持 categorical 类型输入
reallog	支持稀疏矩阵，表和时间表输入
log2	支持稀疏矩阵，表和时间表输入
log1p	支持稀疏矩阵，表和时间表输入
log10	支持稀疏矩阵，表和时间表输入
log	支持稀疏矩阵，表和时间表输入
realpow	支持稀疏矩阵，表和时间表输入
prod	1. 支持稀疏矩阵，表和时间表输入 2. dim 参数支持设置为稀疏标量 3. 支持指定 vecdim 参数
pow2	支持稀疏矩阵，表和时间表输入
abs	支持表和时间表输入
power	支持稀疏矩阵输入
"", "."运算符	支持 calendarDuration 类型
"+" 运算符	支持 string + char，string + cell array of char vectors的语法形式
".^" 运算符	支持高维数组5次及以上的幂运算
isequal	1. 支持class类型输入； 2. 支持嵌套了类对象的struct类型输入
cellfun	1. 支持语法 A = cellfun('isclass',C,classname) 和 A = cellfun('size',C,k) 2. 支持语法[A1,...,Am] = cellfun(___)
struct	支持struct(obj)语法，创建包含与 obj 的属性对应的字段名称和值的标量结构体
unique	支持表或时间表输入
sprintf	支持datetime类型输入
mat2str	支持语法 mat2str(A,n,'class')
cell2struct	支持高维数组、字符向量元胞矩阵和数组输入
numel	支持 duration 类型输入
rot90	支持 duration 类型输入
string	支持将高维字符数组转字符串
eq	支持表和时间表输入
ge, gt	支持表和时间表输入
isobject	支持句柄类
meshgrid	支持高维数组、稀疏矩阵、char、logical、string、cell、struct、日期时间类型输入
sortrows	支持稀疏矩阵输入
repmat	1. 支持表或时间表输入 2. 参数 n 支持稀疏标量 3. 当参数 n 为 [] 时进行报错提示
not	支持表和时间表输入
&(and)	支持稀疏矩阵， char，表和时间表输入
size	支持 dim 设置为稀疏标量
readtable	1. 支持VariableNamingRule健值对设置 2. 支持电子表格读取逻辑类型 3. 支持opts参量
readmatrix	1. 支持 ConsecutiveDelimitersRule，LeadingDelimitersRule，TrailingDelimitersRule 三组健值对输入； 2. 支持读取更多格式的数据，例如.dat文件
fopen	支持 encodingIn 参数，可指定UTF-8字符编码方案
textscan	支持Name, Value语法
fprintf	支持矩阵输入
load	支持加载ASCII文件，同时可将更多类型文件视为 ASCII 数据加载
save	支持 save(filename,variables,fmt) 语法，其中文件格式fmt支持 "-ascii"
copyfile	1. 当destination不存在时，默认创建新文件/文件夹进行复制； 2. 支持通配符的用法
dir	1. 返回信息包含当前文件夹 '.' 和上一级文件夹 '..' 2. Windows 系统中支持 / 分隔符
addpath	1. 支持一次添加多个文件夹至搜索路径； 2. 支持和genpath一起使用，兼容文件地址后带分号的输入； 3. 支持包含包文件夹的路径输入（包文件夹不是指定添加的文件夹时）
strjoin	支持 delimiter 指定转义字符
dot_assign, dot_ref	支持时间表输入
./	支持 calendarDuration 类型
rng	适配 4 种生成器，可获取state
rand	支持X = rand(s,___) 从随机数流 s 而不是默认全局流生成数字。适配 4 种生成器
randi	支持X = randi(s,___) 从随机数流 s 而不是默认全局流生成数字。适配 4 种生成器
randn	支持X = randn(s,___) 从随机数流 s 而不是默认全局流生成数字。适配 4 种生成器
randg	适配 4 种生成器
randperm	支持X = randperm(s,___) 从随机数流 s 而不是默认全局流生成数字。
并置	完善 calendarDuration 并置显示格式
brace	支持 dictionary 类型输入
sortrows	支持 table 中的稀疏矩阵输入
accumarray	提高计算效率
sort	支持指定稀疏和复数 dim
getenv	支持 val = getenv() 语法
并置	支持 categorical 类型输入
brace	支持 dictionary 类型输入
struct	支持 s = struct(obj) 语法
string	支持 categorical 类型输入
repmat	支持 class 类型输入
diff	支持稀疏矩阵输入
cellstr	支持分类数组输入
datetime	Format 参数支持输入 default
besseli	支持负阶数调用

注：更详细的函数使用说明请参考帮助文档。

集成开发环境

顶部工具栏改为 Ribbon 风格：功能按使用场景分类重组；
布局支持自定义：板块可拖拽、命名，可保存多套布局并切换；支持左右、上下、自定义网格分栏；
启动与数据导入提速：启动时间由 25~30 秒降至 5 秒内（减少 83%）；20 万行、近 20 MB 表格导入时间降至 3 秒内（减少 99%）；
调试流程调整：运行与调试按钮合并，运行时遇断点自动进入调试模式；新增运行中暂停；
图窗新增数据提示与属性检查器：数据提示——点击数据点创建提示标签，查看坐标；属性检查器——独立面板，与图窗联动，可调整配色、刻度等属性；
编辑器多格式文件支持：扩展编辑器为轻量级通用文本编辑器，支持JSON/XML等配置文件查看编辑，免切换工具提升科研工程效率
工具箱APP界面管理：主界面新增Ribbon风格“工具箱APP”选项卡，统一管理、启动、加载自研/第三方APP，支持多实例运行
License管理功能优化：简化License激活、切换等管理操作，降低上手难度；
其他：命令行、工作区、编辑器、状态栏交互细节优化，帮助文档补充完善。

绘图

等高线图的坐标显示范围自动调整至最佳显示范围
标题/图例/坐标轴标签/注解的字母优化为正常字体（非斜体）
Marker属性支持以单词首字母的方式指定
Surface对象FaceColor属性支持texturemap值

App Builder

UI 组件支持 LaTeX 代码输入，支持属性如下：

创建函数	属性	描述
uiaxes	'TickLabelInterpreter'	刻度标签解释器
uilabel	'Interpreter'	标签文本解释器
uistyle	'Interpreter'	文本解释器

uitreenode支持右键菜单

Python 语言接口

由Python插件转为软件内置Python语言接口，软件启动后会自动加载
重载一元运算符、二元运算符
支持逐级导入二级及更深的package
支持 isempty 函数重载
新增 OutOfProcess 模式

工具箱

优化工具箱

函数	描述
fmincon	1. 完善逐序列二次规划算法 sqp 和 sqp-legacy，包含两种实现 2. 支持信赖域反射算法
quadprog	1. 支持信赖域算法和内点法 2. 支持更多options选项
linprog	支持更多options选项，并验证参数的有效性
intlinprog	支持更多options选项，并验证参数的有效性
fminbnd、intlinprog、lsqnonneg、fzero	支持结构体问题形式的输入
optimoptions	重构为类对象形式，并支持对所有优化函数设置
resetoptions	根据重构后的 optimoptions 更新实现

统计与机器学习工具箱

函数	描述
rocmetrics	完善支持完整或紧凑的分类模型对象作为第一个入参的语法
stepwise	支持图中所有组件随图窗大小调整按比例变动

信号处理工具箱

函数	描述
findchangepts	优化 findchangepts 函数执行效率。
statelevels	优化 statelevels 函数执行效率。

北太真元

Baltamulink 编辑器

画布操作

连线交互：
- 区分普通输入/输出、物理输入/输出和物理守恒端口的连接约束、分支及域匹配，提前阻止不合法连接
布局与形状：
- 优化模块旋转、翻转、端口移动与图标联动；
- 区分普通端口和物理端口使用不同规则，减少复杂拓扑绕线
显示设置：
- 支持多模块形状
- 优化 icon 渲染

外部模型文件导入

导入能力：
- 源文件格式：支持 .slx 与老版本 .mdl 模型文件，覆盖较早的 R14a、R17a 模型与 R2024b、R2025a 等较新版本模型
- 模型结构：还原顶层系统与各级子系统的层级关系，以及模块、连线、模块坐标与朝向
- 模型设置：
  - 导入求解器设置，如仿真起止时间、仿真算法、定步长与变步长参数、误差容限等
  - 导入模型版本信息
- 工作区数据：可随模型一并导入基础工作区变量，并在报告中列出变量名、类型、维度与取值
- 模块参数：
  - 按参数映射规则完成外部模型与北太真元之间的参数名、取值与选项翻译
  - 无法对应或取值不受支持时逐条提示，不中断整体导入
- 导入结果：以 HTML 格式的《外部模型导入报告》呈现本次导入的支持情况
物理模块：
- 支持导入的模块：Simscape 基础库（Foundation）、电气库（Electrical）、工具库（Utilities）、流体库（Fluids），以及以 Simscape 命名空间提供的物理组件。
解析健壮性：
- 提升特殊字符模块名、连线间空行/注释、截断文件或附加数据等情形的容错能力，改善丢线或漏读参数问题
映射正确性：
- 保留原始参数表达式，完善参数名称/取值、组件名、枚举值及中英文规范值映射
- 支持各系统同名模块在报告中独立列出
稳定性与效率：
- 增加外部调用异常防护，优化解析和转换性能

模块参数页面

通用模块参数页面：
- 支持多个模块参数窗口同时打开
- 优化参数页面布局

一体化函数

函数 get_param、set_param 支持获取、设置的参数大幅扩展，如模块的名称、位置，模型的求解器参数、数据导入导出参数等
函数 open_system、close_system 支持打开、关闭子系统

模块库

Baltamulink 基础库

补充基础库模块英文国际化参数，完善帮助示例
Index Vector 新增非整数索引支持
补齐模块参数、实复数及多数据类型校验、单位传播/转换、子系统行为和端口信息显示
支持多数据类型: double、string、boolean、single、int8、int16、int32、int64、uint8、uint16、uint32、uint64
支持单位转换
支持实复数类型检查
支持仿真报错/告警信息打印模块完整的路径
新增基础模块帮助文档示例模型
优化 5 个基础模块：Outport、Transfer Fcn、Math function、Extract Bits、To Workspace

模块名称	优化说明
Outport	实现参数“初始输出”功能
Transfer Fcn	支持退行成增益的形式
Math function	power函数实现参数“输出信号类型”功能
Extract Bits	支持不同数据类型的输入信号
To Workspace	增加保存格式为“结构体”和“数组”的选项，实现变量名自动去重

通信模块库

优化 5 个通信模块的参数设置并完善算法：AWGN Channel、Barker Code Generator、Bipolar to Unipolar Converter、Complex Phase Shift、Convolutional Encoder

模块名称	优化说明
AWGN Channel	实现参数“初始输出”功能
Barker Code Generator	支持退行成增益的形式
Bipolar to Unipolar Converter	power函数实现参数“输出信号类型”功能
Complex Phase Shift	支持不同数据类型的输入信号
Convolutional Encoder	增加保存格式为“结构体”和“数组”的选项，实现变量名自动去重

FMU 导入

参数设置：
- 支持用户通过设置 FMU 文件路径来选择要导入的 FMU。
- 支持参数面板展示 FMU 中定义的参数变量、输入变量、输出变量和内部变量，支持用户修改参数值和输出/内部变量的可见性，并应用到仿真计算中。
展示交互：
- 支持模块图标上会展示所导入的 FMU 名称、模式和版本信息。
支持向量与矩阵计算：
- 支持如果 FMU 中定义的变量维度是向量和二维矩阵（FMI 3.0），支持导入这类 FMU 并联合真元模型仿真计算。但是目前不支持导入包含 structuralParameter 的 FMU。
报错信息：
- 支持在仿真和计算中如果出现 FMU 内部发出的报错信息，将通过弹窗或诊断器窗口展示。

工具箱

控制系统工具箱

计算性能：
- 阶跃响应、频率响应等计算改为底层 C 实现，改善大模型和高密度频率网格下的计算效率
数值计算与算法精度：
- 优化离散系统 zpkboderesp
- expm 函数计算结果中虚部为零的复数自动转换为实数，避免无谓的复数输出
- 共轭复数判断的浮点误差容限调整，提升复数极点判断稳定性
函数行为与接口：
- 支持 PID 控制器的离散化与连续化转换
- 支持 inputname 获取系统名称
- 支持 stepplot、bodeplot、impulseplot、nyquistplot 等可指定 figure 或 axes 绘图
- 支持辨识模型互转与 iddata.u/y 属性访问

问题修复

北太天元

内核能力

修复类的继承中的问题：多重继承下可能找不到公共超类属性定义、同一继承链上的方法定义冲突判断有误
修复类定义更新的问题：类定义文件修改后未及时更新、进而因数据不一致导致软件闪退
修复类定义文件中的局部函数无法识别的问题
修复受保护属性访问权限的问题
修复参数验证与属性验证的问题：默认值索引计算错误或无法推导、仅存在输入或仅输出 arguments 块时缺少默认校验、维度要求 (:,:) 时列向量被转换为行向量
修复 eval/evalc/evalin/input 函数执行字符串脚本的问题：执行包含错误的脚本有时不报错、作为函数参数或左侧有返回值时未正确报错
修复 M 文件解析的问题：执行带 BOM 的 UTF-8 编码脚本表现异常
修复循环的问题：for 循环变量为整数类型（有符号/无符号）、增量为负时表现异常、循环指标溢出
修复匿名函数的函数体中无法调用局部函数的问题
修复包命名空间的判断逻辑，支持将 path/+package/inner_folder 形式的路径加入搜索路径
修复插件与工具箱加载的问题：大小写不敏感文件系统下加载判断错误、脚本目录无法加载或配置错误时报错不清晰、插件文件夹权限受限导致闪退
修复bxCreateTableFromColumns接口实现有误导致的闪退问题

主体函数

函数	描述
sqrtm	修复输入为空时闪退和所有矩阵函数无输入时闪退的问题
readmatrix	修复readmatrix 读取 UTF-8 带 BOM 文本的错误
sscanf, textscan	修复对输入文本和格式中空白字符错误处理的问题
./	修复对稀疏空矩阵运算返回结果的维度不正确的问题
mat2str	修复 'class' 参数校验错误的问题
webread	修复在 windows 平台下 https 网址访问失败的问题
左除	稀疏矩阵左除稠密矩阵时返回结果不正确的问题
addpath	修复添加搜索路径失败后没有报错信息的问题
var	修复指定加权为 [] 时处理错误的问题
sign	修复 sign(0+0i) 计算不正确的问题
abs	修复整型溢出的问题
accumarray	修复 accumarray 填充元胞后访问闪退的问题
besseli/hermite_series	修复系数向量长度条件错误的问题
betainc	修复 betainc 计算结果错误的问题
bfsearch	修复discovernode 状态节点重复的问题
block	修复 block 数组扩容和删除结果错误的问题
cell2mat	修复 cell2mat 输入非元胞空数组报错的问题修复 cell2mat 转换结果报错的问题
cellfun	修复 cellfun 函数调用校验错误的问题
colon	修复 colon 处理间距为 inf 时计算错误的问题
datenum	修复不支持默认转换 yyyy-MM-dd 格式字符串的问题修复 datenum('01-Jan-2012') 没有选择最匹配的格式转换导致结果错误的问题
dir	修复保存到结构体时触发访问越界闪退的问题修复包含通配符的路径输出 . 和 .. 的问题
duration	修复输入空数组闪退问题
fileread	修复将 eof 读取显示的问题
funm	修复 Ord 字段输入为空时闪退的问题，Display 字段输入字符向量时无法正确读取的问题修复 funm([], @sin) 闪退问题
int2str	修复数据类型为负整型，single 型，double 型转换时产生多余空格的问题
isinterior	修复输入向量报错的问题
lag	修复 lag 偏移行数超过表行数时，clear 表闪退的问题
min/max	修复 min/max 第二个输入为空时判断分支错误的问题修复稀疏矩阵按列 min/max 且不存在非零元时结果错误的问题修复 max/min 输入空矩阵，不指定运算维度时，返回结果维度不正确的问题
mul	修复 mul 整数与 double 标量相乘计算结果错误的问题
readtable	修复检测空行的代码错误修改用户指定 "Range"的问题
rmnode、findnode等	修复节点输入为字符向量时，重复检查导致闪退或结果错误的问题修复 rmnode 节点为字符向量时，删除操作未生效的问题
sortrows	修复 timetable 排序闪退的问题
spones	修复 spones 输入逻辑数组返回类型有误的问题
sprintf	1. 修复输入空值返回结果有误的问题: [a b] = sprintf('%s',[]) 2. 修复大数转换 %s 值结果错误问题: sprintf('%s',1e20) 3. %s 格式需要将当前输入数组剩余元素全部读取，string 类型除外 4. 修复带顺序 format 中精度宽度不支持的问题: sprintf("EEG: %1$0.2f %2$c ", 1,37) 5. 修复指定格式化顺序的情况下，输入 char 非标量转换截断的问题
str2num	修复 str2num 未处理字符串中包含工作区变量的问题
strcat	修复 strcat("123", {'456', '1234'}) 闪退的问题
string	修复 string(int8(5)) 输出结果错误的问题
writelines	修复 writelines 写入空闪退的问题
vertcat/horzcat	修复空 char 和 string、datetime、duration、categorical 并置时被忽略，结果错误的问题修复带行名和不带行名表水平并置报错的问题修复空表和非空表并置结果有误和闪退的问题修复空矩阵和空元胞结果错误的问题

注：更详细的函数使用说明请参考帮助文档。

工具箱

统计与机器学习工具箱

函数	描述
fitrkernel	修复 fitrkernel 在输入参数错误时未能报出正确信息的问题
fitnlm	修复 fitnlm 使用过程中出现异常报错的问题
LinearModel 类对象	修复 LinearModel 类对象在输出时，输出信息缺失的问题
fishertest	修复 fishertest 函数在处理表输入时异常报错的问题
iforest	修复 iforest 及相关函数调用出错的问题
anovan	修复 anovan 函数异常报错和结果表显示错位的问题
controlchart	修复 controlchart 函数异常报错的问题
dbscan	修复 dbscan 函数在输入为 single 类型数据后闪退的问题
kmeans	修复 kmeans 函数异常报错的问题

信号处理工具箱

函数	描述
decimate	修复 decimate 函数在运行算例时异常报错的问题。
dpssclear	修复 dpssclear 函数异常报错的问题
dpssdir	修复 dpssdir 函数异常报错的问题
dpsssave	修复 dpsssave 函数异常报错的问题
dtw	修复 dtw 函数在某些算例中计算错误的问题。
fgroupAndCountLabels	修复 fgroupAndCountLabels 函数异常报错。
findpeaks	修复 findpeaks 函数在绘图时个别标签显示错误的问题。
findsignal	1. 修复 findsignal 函数中计算异常的问题 2. 修复 findsignal 函数进行绘图时子图绘制错误和重叠的问题
getSTFTColumns	修复 getSTFTColumns 函数闪退的问题。
labeledSignalSet	1. 修复 labeledSignalSet 函数 "results = labeledSignalSet" 用法的异常报错问题 2. 修复 labeledSignalSet 函数在部分示例中异常报错问题
LabeledSignalSetBaes	修复 LabeledSignalSetBaes 类函数中表合并相关错误。
map	修复调用 map 函数路径错误问题
modalfrf	修复 modalfrf 函数在绘图时的异常报错和子图重叠的问题。
obw	修复 obw 函数在绘图时标题显示错误的问题。
orderwaveform	修复 orderwaveform 函数在某些示例中不可用的问题
pburg	修复 pburg 函数在绘图时标签缺失的问题。
periodogram	修复 periodogram 函数在部分示例中重复绘图的问题
plotInitialize	修复 plotInitialize 函数在部分示例下绘图错误的问题
plotItem	修复 plotItem 函数在部分示例下绘图错误的问题
pulsewidth	修复 pulsewidth 函数在绘图时线条缺失的问题。
reassignSpectrunmcorebex	修复 reassignSpectrunmcorebex 函数闪退的问题。
sfdr	修复 sfdr 函数绘图时，线条颜色与图例显示不一致的问题。
sinad	修复 sinad 函数在绘图时异常报错和绘图标签错误的问题。
snr	修复 snr 函数绘图时，线条颜色与图例显示不一致的问题。
tfridge	修复 tfridge 函数在某些示例中不可用的问题
validateData	修复调用 validateData 函数失败的问题
xwvd	修复 xwvd 函数在部分示例下异常报错问题

北太真元

控制系统工具箱

修复多项式过大导致溢出的问题；李雅普诺夫方程求解器计算改进
修复最优匹配函数问题

FMU

修复中文路径下FMU导入失败的问题

已知问题

北太天元

内核

类中名称含.的方法暂不支持a.b(obj, x)的调用方式，仅支持obj.("a.b")(x)的调用方式
!命令暂不支持交互式命令，调用时会报错提示
卸载插件/工具箱时，需手动清除 cell/struct 中的插件/工具箱注册的外部对象，否则有可能引发闪退

智能助手

智能助手会在系统临时目录（Windows 下 %TEMP%，Linux 下 /tmp，MacOS 下 $TMPDIR）生成以 _MEI开头的缓存文件夹，会占据硬盘空间，当硬盘空间不足时可以手动删除这些文件。

北太真元

控制系统工具箱

延迟系统仅初步支持：状态延迟/内部延迟相关计算因需解隐式方程，部分结果存在偏差
无法导入/导出自定义类型数据
模型数组相关计算不完善，部分函数暂不支持模型数组
mpc 模型预测控制相关计算复杂，暂时无法得到准确结果
部分函数（涉及到矩阵计算的部分函数）仅能得到等价但不完全等值的结果

无人机工具箱

图形与交互：
- stackedplot 已覆盖当前示例需要的分轴绘图，完整交互和高级布局功能暂不支持
- 命令行环境不适合验证客户端图形，图形用法需在 Baltamatica 客户端中执行对应示例
设备与通信：
- 串口硬件、引脚状态、流控、break 和回调轮询测试需要真实串口或虚拟互连串口对
- MAVLink 网络收发、串口飞控控制和 Pixhawk 文件下载需要可访问的设备或通信端点
- 需要为 PX4 固件目录设置 PX4_FIRMWARE_PATH 后，才能执行自定义参数和 uORB 消息文件修改示例
场景与传感器：
- 通用场景传感器仿真后端的接入暂不支持；工具箱自带的 GPS、气压计、INS 和激光雷达路径按当前示例覆盖
- OSM、DTED、STL、MAVLink 和飞行日志等外部数据需位于当前目录或搜索路径中

外部模型文件导入

使用本版本时，请注意以下已知限制：

物理（Simscape）模块目前仅支持在顶层系统导入，位于子系统内的物理模块会被跳过
顶层 Inport / Outport 模块不支持导入，导入时会自动清理对应连线
带封装（Mask）属性的库模块、Stateflow 状态机、Signal Builder 暂不支持导入
外部库链接块暂不支持导入
部分模块参数无法与真元组件一一对应，会在报告“参数映射”中集中列出，需人工核对
部分模型设置属性暂不支持导入，报告“其他设置”中会给出提示

建模仿真

复杂模型初始化：
- 部分复杂模型可能出现初始化耗时较长或未收敛的情况。初始化结果受模型约束、初值设置和计算时限影响；遇到此类问题时，调整参数和初始条件可能有助于提升初始化效
模块模式变化：
- 暂不支持需要在仿真过程中的模式变化的模块
ssc语法：
- 需完善对更多的ssc语法的支持
仿真过程调整参数：
- 在仿真过程中目前不支持进行参数调整